30.“万里”树莓派小车——第一阶段完成展示（从零开始介绍）

lb8820265

30.“万里”树莓派小车——第一阶段完成展示（从零开始介绍） [复制链接]

先上视频

    第一阶段目标（用手机控制树莓派小车运动）完成，阶段任务详见“万里”树莓派小车开张贴，下面从零开始介绍。

0. 准备硬件

     除了树莓派外，其他的硬件可以参考13“万里”树莓派小车——配件准备。     

1. 安装操作系统

      树莓派可以安装官方的操作系统也可以安装Ubuntu，参考树莓派4不同操作系统跑分测试。我最新安装的版本是Raspberry Pi OS 64位版本，Debian版本是11，代号“bullseye”。

2. 安装远程桌面

     安装远程桌面，主要是方便在Windows电脑上操作树莓派和传输文件，详细可以参考树莓派4远程桌面连接方法。

3. 安装Wiringpi

       Wiringpi是C语言的GPIO库，如果是安装的32位树莓派系统，自带有Wiringpi。详见树莓派4引脚功能以及操作方法。如果安装64位系统，需要下载文末的“wiringpi-2.60-1_arm64.deb”，双击输入密码安装。

       安装完成后在终端中输入“gpio -v”显示如下。

4. 开启I2C

      电机驱动模块是使用I2C通信协议控制的，需要在设置中开启I2C，详见14“万里”树莓派小车——电机驱动学习。

5. 安装VSCode

      VSCode是一个非常好用的IDE，参考17“万里”树莓派小车——VSCode学习（编译和调试）。      

6. 下载工程

      进入“万里”小车GitHub或Gitee项目仓库，详见1“万里”树莓派小车——建立项目仓库。

      首先点击星星，然后下载。下载到桌面并解压，将文件夹“Example-master”改名为“Example”。

7. 打开树莓派工程

     项目是是使用VSCode编写的，使用VSCode能够很好的调试工程，详见19“万里”树莓派小车——VSCode学习（多C文件链接调试）。

8. 打开安卓APP工程

     APP工程在“Examples/Android/Lb_WanLi_Car”中，详见25“万里”树莓派小车——纳姆轮控制，工程使用Android Studio打开，时机调试。或者直接下载文末安装包进行安装。

9. 设置开机启动

      需要让树莓派开机就运行程序，详见26“万里”树莓派小车——设置程序开机启动。

10. 获取树莓派IP地址

      树莓派小车通过手机的UDP通讯协议控制，因此需要知道树莓派的IP地址，详见27“万里”树莓派小车——固定和获取树莓派IP地址  。

11. 组装小车

     组装小车算是最简单的了，详见28.“万里”树莓派小车——小车组装。

12. 玩耍吧

     详见帖子开始的视频。Have fun!

问题

    虽然小车能跑了，但是还是存在不少的问题，主要问题如下：

1. 小车直行的时候会出现Yaw方向偏航；

2. 小车IP地址不固定，每次都需要用手机查询IP地址。

okhxyyo

"万里"树莓派小车汇总贴:

lb8820265的“万里”树莓派小车开源分享 - DIY/开源硬件专区 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)

 

目录:

 

“万里”树莓派小车开张贴 

1“万里”树莓派小车——建立项目仓库

2“万里”树莓派小车——python学习（Thonny的使用）

3“万里”树莓派小车——python学习（定时任务）

4“万里”树莓派小车——C++学习（编译与运行，geany使用）

5“万里”树莓派小车——wiringPi学习（延时与线程模拟定时器）

6“万里”树莓派小车——wiringPi学习（PWM与外部中断模拟定时器）

7“万里”树莓派小车——RPi.GPIO学习（PWM与外部中断模拟定时器）

8“万里”树莓派小车——socket学习（本机通讯）

9“万里”树莓派小车——socket学习（TCP两机通讯）

10“万里”树莓派小车——socket学习（UDP两机通讯）

11“万里”树莓派小车——socket学习（Android发送）

12“万里”树莓派小车——socket学习（Android收发）

13“万里”树莓派小车——配件准备

14“万里”树莓派小车——电机驱动学习

15“万里”树莓派小车——光电编码器学习（正反转的判断）

16“万里”树莓派小车——光电编码器学习（转速的获取）

17“万里”树莓派小车——VSCode学习（编译和调试）

18“万里”树莓派小车——Makefile学习

19“万里”树莓派小车——VSCode学习（多C文件链接调试）

20“万里”树莓派小车——电机控制学习（控制速度）

21“万里”树莓派小车——电机控制学习（4轮速度控制）
22“万里”树莓派小车——手机遥控电机转动

23“万里”树莓派小车——无屏幕连接树莓派

24“万里”树莓派小车——树莓派64位系统bullseye跑分测试

25“万里”树莓派小车——纳姆轮控制

26“万里”树莓派小车——程序开机启动

27“万里”树莓派小车——固定和获取树莓派IP地址

28“万里”树莓派小车——小车组装

29“万里”树莓派小车——直行偏向问题与新控制模式

30.“万里”树莓派小车——第一阶段完成展示（从零开始介绍）

大秦正声

看了两遍，轮子掉了吧。还是没有你的平衡车好。不过看着漂移运动不错。

Jacktang

. 小车直行的时候会出现Yaw方向偏航,这个偏航的范围有多大个数量级?

littleshrimp

轮子飞了我没忍住

lb8820265

Jacktang 发表于 2022-3-20 16:43 . 小车直行的时候会出现Yaw方向偏航,这个偏航的范围有多大个数量级?

偏航还是很大的，随着距离越远会越大，详细可以看视频，接下来可能不会继续使用纳姆轮做小车了。