5“万里”树莓派小车——wiringPi学习（延时与线程模拟定时器）

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5“万里”树莓派小车——wiringPi学习（延时与线程模拟定时器） [复制链接]

在linux中通常用延时函数来做定时，有专门的延时函数sleep，但是这样有个最大的问题就是，定时时间会增加，而且时间不固定，太多不可控因素。

如果需要有多个定时器，就需要多个线程，wiringPiWiringPi库提供了线程的函数，这是一个C语言编写的库，也有阉割版的python版本。

延时函数定时器

wiringPi库有线程函数和时间查询函数，因此可以创造一个线程函数，然后在线程中延时。代码如下。

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
long tim,tim2;
long now,now2;
long pre_time,pre_time2;
#define INTERVAL 10000 //间隔时间，单位是us
PI_THREAD (timer1)
{
  for (;;)
  {
   now=micros();
   delay(10);
   printf ("1:%ld,%ld\n",now,now-pre_time);
   pre_time=now;
  }
}
PI_THREAD (timer2)
{
  for (;;)
  {
   now2=micros();
   delay(10);
   tim2 += INTERVAL;
   printf ("2:%ld,%ld\n",now2,now2-pre_time2);
   pre_time2=now2;
  }
}
int main (void)
{
  wiringPiSetup () ;
  tim = micros();
  piThreadCreate (timer1) ;
  piThreadCreate (timer2) ;
  for (;;)
  {
  }
  return 0 ;
}

     结果如下。

      使用延时的方法，实际定时都比延时时间长，有大约5us的误差。

查询方式定时器

还可以在线程中不断查询时间来达到定时器的目的。

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
long tim,tim2;
long now,now2;
long pre_time,pre_time2;
#define INTERVAL 10000 //间隔时间，单位是us
PI_THREAD (timer1)
{
  for (;;)
  {
   now=micros();
   if(now- tim >= INTERVAL)
   {
    tim += INTERVAL;
    printf ("1:%ld,%ld\n",now,now-pre_time);
    pre_time=now;
   }
  }
}
PI_THREAD (timer2)
{
  for (;;)
  {
   now2=micros();
   if(now2- tim2 >= INTERVAL)
   {
    tim2 += INTERVAL;
    printf ("2:%ld,%ld\n",now2,now2-pre_time2);
    pre_time2=now2;
   }
  }
}
int main (void)
{
  wiringPiSetup () ;
  tim = micros();
  piThreadCreate (timer1) ;
  piThreadCreate (timer2) ;
  for (;;)
  {
  }
  return 0 ;
}

     输出的结果如下。

     采用线程和时间查询函数来实现定时器功能，创造两个线程实现两个定时器功能,大多数时候能实现非常准确的定时，偶尔有较大误差，但是CPU资源消耗较高，CPU占用一直在80%以上。因此，该方法不可用，C语言下探索定时器的方法失败了。

       问题

还有不有其他的方法在树莓派上实现较为准确的定时呢？

源码

GitHub：

延时方式：https://github.com/wanli-car/Examples/blob/master/C++/Timer/Timer_Delay.c

查询方式：https://github.com/wanli-car/Examples/blob/master/C++/Timer/Timer_Polling.c

Gitee：

延时方式：https://gitee.com/wanli-car/Examples/blob/master/C++/Timer/Timer_Delay.c

查询方式：https://gitee.com/wanli-car/Examples/blob/master/C++/Timer/Timer_Polling.c

okhxyyo

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5“万里”树莓派小车——wiringPi学习（延时与线程模拟定时器）

6“万里”树莓派小车——wiringPi学习（PWM与外部中断模拟定时器）

7“万里”树莓派小车——RPi.GPIO学习（PWM与外部中断模拟定时器）

8“万里”树莓派小车——socket学习（本机通讯）

9“万里”树莓派小车——socket学习（TCP两机通讯）

10“万里”树莓派小车——socket学习（UDP两机通讯）

11“万里”树莓派小车——socket学习（Android发送）

12“万里”树莓派小车——socket学习（Android收发）

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30.“万里”树莓派小车——第一阶段完成展示（从零开始介绍）

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