29“万里”树莓派小车——直行偏向问题与新控制模式

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小车终于成功运动起来了，可是却发小车多次做平行移动后，yaw方向会偏。造成这个现象的主要原因为：

       1. 小车启动的时候不是所有轮子都同时启动，存在一个控制死区；  

       2. 小车停止控制的时候，小车轮子由于惯性不能马上停止，导致有轻微转动。

因此用下面方法来解决。

设置快速启动控制

     电机从停止开始启动，有出现明显的堵转，堵转量每个电机不一样。因此要解决这个堵转问题，可以将电机不产生小控制量，将每个电机输出量先除以2，再加上50，这样最小的输出都是50了，核心代码如下。

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 if ((int) speed1 > 0) {
    speed1 = speed1 / 2 + 50;
} else if ((int) speed1 < 0) {
    speed1 = speed1 / 2 - 50;
}

用刹车代替0控制量

不控制的时候轮子会由于惯性继续转动一会，电机驱动中有刹车模式，在刹车模式下会让轮子转速快速下降。

在树莓派代码中主要体现在接收到0控制量的时候，执行刹车，代码如下。

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float gen=2.55;
if(Data[0]>128){
  M1.Motor_out=(256-Data[0])*gen;
  M1.Direction=2;
}else if(Data[0]==0){
  M1.Motor_out=0;
  M1.Direction=3;
}

新增转向前进控制模式

纳姆轮小车也可以当做普通的转向轮控制小车来控制，这样就不存在平移控制导致转向的问题了。

将遥感的Y轴数值用来控制小车的前进和后退，X轴数值用来控制转向。主要代码如下。

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void Tuenmode_mecanumRun(float ySpeed, float aSpeed)
{
    float speed1 = ySpeed  + aSpeed;
    float speed2 = ySpeed  - aSpeed;
    float speed3 = ySpeed  - aSpeed;
    float speed4 = ySpeed  + aSpeed;
}

问题

采用快速启动的方法，能快速启动，但也导致几乎只能前后左右移动，斜方向由于需要有轮子不转，导致无法做到。

用刹车代替0控制量，会导致停止控制的时候小车迅速停下，能稍微减少Yaw的转动，却也导致小车停止的时候有颠簸感。

采用转向前进控制方法能随意控制前进和转向，但是经常出现转向过度，导致控制起来非常麻烦。

源码

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目录:

 

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