16“万里”树莓派小车——光电编码器学习（转速的获取）

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16“万里”树莓派小车——光电编码器学习（转速的获取） [复制链接]

 

前面介绍了光电编码器的正反转的判断，也发现了树莓派无法准确的获取到正反转的坑，我想到为何要判断正反转呢？正反转完全是我控制的，我只需要知道转速就好了，因此，只需要每出现一个跳变将全局变流自加就好了，然后在定时器中用全局变量除以时间间隔就是转速了。当然，这定时器也是个坑，无法精确定时，也没关系，只要时间差是准的就可以了。

代码编写

AB相的中断都可以统一使用一个，然后中断函数中就只有一个全局变量的自加。弄一个100ms的定时器，在定时器中输出定时期间内AB合计的脉冲数，时间差，和算出的速度值。

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
long Cnt;
int A_pin=21;
int B_pin=22;
float Speed=0;
long int Cha;
long now,pre_time;
void Interrupt (void) {
   Cnt++;
}
PI_THREAD (timer)
{
  for (;;)
  {
    now=micros();
    Cha=(now-pre_time);
    Speed=(float)Cnt/Cha;
    printf ("%ld,%ld,%f\n",Cnt,Cha,Speed);
    pre_time=micros();
    Cnt=0;
    delay(100);
  }
}
int main (void)
{
  wiringPiSetup () ;
  wiringPiISR (A_pin, INT_EDGE_BOTH, &Interrupt) ;
  wiringPiISR (B_pin, INT_EDGE_BOTH, &Interrupt) ;
  piThreadCreate (timer) ;
  for(;;){
  }
  return 0 ;
}

 运行结果

     误差在3%以内，这个结果算是可以接受了。

问题

      现在速度回馈有了，如何随心所欲的控制车速呢？

源码

GitHub：

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okhxyyo

d

Jacktang

定时器为什不嫩精确定时呢

为什么会有这种坑

nmg

汇总（已更新16篇）：lb8820265的“万里”树莓派小车开源分享

lb8820265

Jacktang 发表于 2021-12-7 07:18 定时器为什不嫩精确定时呢 为什么会有这种坑

Linux是非实时系统，定时器就不可能准的，详细可以看我的这篇帖子5“万里”树莓派小车——wiringPi学习（延时与线程模拟定时器） - 创新实验室 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)

freebsder

这是C和py混合编程？

lb8820265

freebsder 发表于 2021-12-8 11:23 这是C和py混合编程？

这篇帖子介绍的是纯C的编程，不过可以用py编写

nicklgw

电机转速的正反，怎么获取了？

lb8820265

nicklgw 发表于 2024-5-12 19:06 电机转速的正反，怎么获取了？

由于编码器是有AB相的，可以通过相位获取，Pico的PIO编码器接口可以自动的获取电机的正反转