MPU6050陀螺仪数据抖动问题

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MPU6050陀螺仪数据抖动问题 [复制链接]

 

最近在慢慢的搞四轴，但是不是太顺利，前段调24l01没法接收，估计硬件有问题买了模块来替换，现在又出状况了
一波还未平息
一波又来侵袭
茫茫人海狂风暴雨
一波还来不及
一波早就过去
一生一世如梦初醒


好吧，不感慨了
在四轴的的板上运行，静止时X轴陀螺仪数据抖动非常厉害，z轴有小抖动，y轴数据平稳
改用开发板+模块的话同样的代码，3轴数陀螺仪据都能正常接收而且非常平稳，

1. #include "HAR_I2C.h"
   
2. #include "MPU6050.h"
   
3. 
   
4. #define MPU_INT PAin(10)
   
5. 
   
6. #define MPU6050_ADDRESS         0x68
   
7. #define MPU_RE_REG(reg,buf,num) IIC_ReadBuffer(buf,MPU6050_ADDRESS,reg,num)
   
8. 
   
9. uint32_t MPU_WR_REG(uint8_t reg,uint8_t value)
   
10. {
    
11.         return I2C_WriteBuffer(&value,MPU6050_ADDRESS,reg,1);
    
12. }
    
13. 
    
14. void mpu6050_init(void)
    
15. {
    
16.         uint8_t test;
    
17.         IIC_init();
    
18.         MPU_WR_REG(POWER_MANAGEMENT_1,0x00);          //唤醒
    
19.         MPU_WR_REG(SAMPLE_RATE_DIVIDER                ,0x07);          //采样率
    
20.         MPU_WR_REG(CONFIGURATION                                ,0x07);          //低通滤波
    
21.         MPU_WR_REG(GYROSCOPE_CONFIGURATION        ,0x00<<3);          //陀螺仪配置
    
22.         MPU_WR_REG(ACCELEROMETER_CONFIGURATION,0x00);          //加速度计配置
    
23. 
    
24. }
    
25. 
    
26. void char2int(unsigned char *puc,uint16_t *pui)
    
27. {
    
28.         unsigned char  xy;
    
29.         for(xy=6;xy>0;xy--)
    
30.         {
    
31.                 *pui=(*puc++)<<8;
    
32.                 *(pui++)+=*(puc++);
    
33.         }
    
34. }
    
35. void mpu6050_re(uint16_t *poin)
    
36. {
    
37.         unsigned char hc[12];        
    
38.         MPU_RE_REG(ACCELEROMETERMEASUREMENTS,hc,6);
    
39.         MPU_RE_REG(GYROSCOPE_MEASUREMENTS,hc+6,6);
    
40.         char2int(hc,poin);
    
41. }

复制代码

四轴上MPU6050部分原理图

四轴上读到的MPU6050陀螺仪数据：（整个过程都是静止的，但是数据抖动的很厉害）
用模块读到的数据：（后半部分是静止的，较平稳）


没什么头绪呢，大家什么看

yl20084784

电源好好检查下，滤波做好

曾经in

yl20084784 发表于 2016-6-11 00:18
电源好好检查下，滤波做好

都是USB供电，四轴SP6205稳压，开发板1117稳压

leifengfirst

模块是相同的吗?是不是模块布线的问题?

曾经in

leifengfirst 发表于 2016-6-11 20:32
模块是相同的吗?是不是模块布线的问题?

一个是买的独立模块，
四轴上的mpu6050是画在四轴板一起的

leifengfirst

那就是布线的问题了,参考单独模块的布线看看你的硬件,特别是地线

hinii23

有原厂的参考吧

hinii23

有原厂的参考吧 没有滤波的代码吗？

chenzhufly

6050在PCB上 有没有方向的问题

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hinii23 发表于 2016-6-12 09:11
有原厂的参考吧 没有滤波的代码吗？

不是滤波的问题，两是完全相同的程序，都是原始数据，效果完全不同

不知道叫什么

pcb布线的问题，信号线尽量远离电源线，再主要就是看看地线。

Scarborough7

卡尔曼滤波

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Scarborough7 发表于 2016-9-21 13:42
卡尔曼滤波

硬件问题，估计芯片坏了

包弟

我的也是，下图是陀螺仪数据导数（角加速度）的波形，尖峰实在是没找到原因，分析了一下数据，怀疑是MPU6050寄存器更新一半的时候被IIC读了造成错误？链接是波形图

https://sm.ms/image/WTf3GXMimyPE5kI