mpu9250 mpu6050 DMP msp430G2553程序使用SPI和IIC直接读取四元素

lb8820265

mpu9250 mpu6050 DMP msp430G2553程序使用SPI和IIC直接读取四元素 [复制链接]

 

      发现很多人用MPU6050却对DMP很是畏惧，不敢直接用，经过研究后终于在K60和MSP430G2553上成功通过DMP库直接求出四元素然后转化为欧拉角，可以5ms输出一次欧拉角，速度快，准确，简单。

Msp430G2553程序使用说明：

     程序中包含SPI与IIC两种方式，

IIC： 如果需要切换成IIC，在主函数中 注释mpu_SPI_INIT();，而I2CInit(0x68);则不需要注释

     然后在mpu_DMP.h文件中将#define use_spi注释掉

SPI： 如果需要切换成SPI，在主函数中 注释I2CInit(0x68);，而mpu_SPI_INIT();则不需要注释

    然后在mpu_DMP.h文件中不要将#define use_spi注释掉

两种模式接口如下：

mpu9250spi接口：P1.0---NCS

               P1.5---SCL

               P1.6---ADO

               P1.7---SDA

mpu9250与mpu6050接口

              GND---ADO

                P1.7---SDA

                P1.6---SCL

串口接口P1.1与P1.2波特率9600

上位机采用“虚拟串口”软件，波特率设为9600

开发平台：msp430g2553开发板

K60程序使用：

连接         ：i2c 接口 B0 ---SCL      B1---SDA

                spi接口  A15---SCL      A16---SDA      A17---ADO     A14---NCS

                 uart接口 B17---RXD     B16---TXD

上位机采用“虚拟串口”软件，波特率设为115200

开发平台：K60

下面上图：

上图是实物接线。

上图为虚拟示波器，图中的红线是欧拉角，蓝线是加速度值，然后图中表中一个刻度是500个点，可见速度是相当的快的，效果也相当好。

详细可看我写的日志：https://home.eeworld.com.cn/home.php?mod=space&uid=527961&do=blog&quickforward=1&id=250364

虚拟示波器下载http://pan.baidu.com/s/1dDCOTep注意：首次使用将兼容性改为windows98

K60工程文件下载：https://download.eeworld.com.cn/detail/lb8820265/552856

Msp430G2553工程文件下载：https://download.eeworld.com.cn/detail/lb8820265/552857

莫妮卡

谢谢分享

maylove

可以再详细一点，期待能分享更多精华内容！

lihuaxu66

谢谢诶！！！！！！！！！！11

疯狂的菜鸟

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@小飞飞

不错，很有帮助

SiriusWan

太感谢了，正要学呢

priestyoyo

你是通过加速度计和陀螺仪计算的四元数，并没有融合地磁数据，我想请教楼主 MPU9250可以用SPI直接读出地磁数据吗。看手册 地磁传感器的数据接口是直接挂在I2C和辅助I2c上的。。。并不能直接SPI读取

setyyg

priestyoyo 发表于 2015-6-6 17:07
你是通过加速度计和陀螺仪计算的四元数，并没有融合地磁数据，我想请教楼主 MPU9250可以用SPI直接读出地磁 ...

你好，我也遇到同样的问题，请问您解决了吗？就是用SPI读取地磁数据问题，请帮忙解答一下吧，谢谢！

高山仰止

可否稍微详细点

TPY00

我比较好奇，我一直有个疑问。MPU6050能够使用DMP，但是MPU9250能同样使用6050的dmp库吗？或者说，使用dmp库时，在哪里修改，使得其可以用在9250上？
第二个问题，dmp库能调用9250上的磁力计对融合数据进行修正吗？使得输出欧拉角的YAW角不产生漂移？

lb8820265

TPY00 发表于 2015-6-27 20:14
我比较好奇，我一直有个疑问。MPU6050能够使用DMP，但是MPU9250能同样使用6050的dmp库吗？或者说，使用dmp ...

首先，这里使用的不是官方的DMP库专为mpu6050设计的，只是9250在不用磁力计的时候相当于6050罢了。其实这个非官方的DMP库也有很多问题，相较于官方的库这个得出的欧拉角会有类似锯齿状的波动，我将这个弄出来不过是看到这个比较简单，容易移植，所以要求高还是建议使用官方的库。
第二，官方的库是有9轴合成的，这个没有。
最后我想说，其实这个DMP功能也不怎么好，用比较成熟的姿态合成算法比DMP不会差而且还可调，这里比较常用的有：APM飞控库，freeIMU库，smartIMU库，ST公司iNEMO引擎软件库，Madgwick的梯度下降推到四元素法，Mahony的互补滤波姿态算法，还有各种卡尔曼滤波法等等的。

SKY__

不错不错 学习一下！DMP很神奇啊！

tongjkl

daidongwei

谢谢楼主，学习学习

jianxi258

lb8820265 发表于 2015-6-28 23:47
首先，这里使用的不是官方的DMP库专为mpu6050设计的，只是9250在不用磁力计的时候相当于6050罢了。其实这 ...

你好！你这个代码为我用到MSP430G2553中了，但输出的值变化很大啊，请问是不是我的代码里面哪里没弄好

lb8820265

jianxi258 发表于 2016-2-24 10:22
你好！你这个代码为我用到MSP430G2553中了，但输出的值变化很大啊，请问是不是我的代码里面哪里没弄好

如果Pitch和roll变化在5度以内就算是正常的了，yaw这个是不准的，会缓慢的变化

jianxi258

lb8820265 发表于 2016-2-24 20:53
如果Pitch和roll变化在5度以内就算是正常的了，yaw这个是不准的，会缓慢的变化

Pitch和roll变化在-10度到+10度，但6050的原始数据变化不是很大

lb8820265

jianxi258 发表于 2016-2-25 09:55
Pitch和roll变化在-10度到+10度，但6050的原始数据变化不是很大

这么大的误差确实是有些问题了，也许是延时不对，延时需要和前面定义的相近，如果还是不行那还是不要用这个方法了，这个可定制性不高。

theboyjack

最近在做MSP430F5438A透過SPI與MPU9250溝通，我先讀取whoami的值，先將0x75寫入TXBUF,不過RXBUF始終顯示0xFF，想請教您，是否有需要特別設定clock frequency, 如果能提供些sample code，我會相當感激，最近剛接觸MSP430，對一切都還不是很熟悉。