【7】蓝牙平衡小车PCB+FreeRTOS+FatFs

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      这段时间画好了板子，板子非常小巧，只有5.5cm×6.5cm，工程文件详见最后，去打板了现在还没到，同时也鼓捣了一些驱动，小车上需要的驱动包括：

     传感器驱动

     蓝牙驱动

     正交编码

             PWM输出

             SDIO驱动

             FatFs系统

             FreeRTOS系统

             ADC驱动

             IO驱动

             I2S驱动

             WM8978驱动

   其中传感器驱动和蓝牙驱动官方已经弄好了，剩下的里面正交编码用来读取光电编码器的值，从而获得小车的速度，PWM输出控制电机和舵机。SDIO是用来驱动SD卡的，FatFs系统是用来储存MP3和录音数据的。然后FreeRTOS系统是用来方便各种任务的调用，ADC用来获取电池电压，IO驱动用来获取拨码开关的值，I2S是用来驱动WM8978，WM8979驱动用来播放MP3和录音，这里写好的驱动有：正交编码，PWM，SDIO，FatFs，FreeRTOS这里就不一一介绍了，详细参考代码（在最后），代码是实现的一个FreeRTOS系统驱动LED，效果是LED不规则的闪烁。其中相关驱动在function文件中。

PCB：https://github.com/cannonrobot/Balance_Car_PCB

源代码：https://github.com/cannonrobot/Balance_Car_STM32/tree/v0.0.2

sunduoze

支持支持！！！ juma  ???

冯工

所有都发出来了，你让人家工厂怎么活

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冯工 发表于 2016-5-5 17:28
所有都发出来了，你让人家工厂怎么活

据我所知，中国还没有那个工厂做这玩意，发出来说不定可以给大家一个参考

geeklearning

对你的东西非常感兴趣，可以联系我qq聊聊：3162678094

kangkls

我下载好像不完整吧

lb8820265

kangkls 发表于 2016-6-27 12:17
我下载好像不完整吧

如果感觉不完整可以下载master分支中的，那是全部代码

kangkls

你这是打算带领大家一起玩呢还是你自己玩呢？如果有完整的直接发连接，大家下载不是更方便吗

lb8820265

kangkls 发表于 2016-6-28 10:48
你这是打算带领大家一起玩呢还是你自己玩呢？如果有完整的直接发连接，大家下载不是更方便吗

蓝牙平衡小车V1代的PCB，主控源码，上位机，上位机接收端，手机APP全部源码和相关解释请见【3】蓝牙遥控平衡小车DIY分享
蓝牙平衡小车V1.1的所有源代码请见【4】蓝牙平衡小车V1.1
蓝牙平衡小车V2所有PCB，主控源码，app源码，物料购买推荐链接请见【8】蓝牙遥控平衡小车V2
蓝牙平衡小车V2视频实时传输，所有资料请见【9】蓝牙遥控平衡小车视频实时传输

kangkls

我下载的这个Balance_Car_PCB-master还是没找到STM32芯片在那里，你打算带领大家一起玩吗？是的话，我报个明，我学学freeRTOS

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kangkls 发表于 2016-6-28 16:16
我下载的这个Balance_Car_PCB-master还是没找到STM32芯片在那里，你打算带领大家一起玩吗？是的话，我报个 ...

stm32芯片和传感器芯片都集成在了小钢炮开发版中了，这些都是自己做着玩玩罢了，同时也将所有的源文件都共享，如果觉得有价值可以参考哦。

kangkls

搞就弄一套完整的嘛，如果时间，精力不够可以招呼一声，肯定有人响应

lb8820265

kangkls 发表于 2016-6-29 10:21
搞就弄一套完整的嘛，如果时间，精力不够可以招呼一声，肯定有人响应

确实也是技术，精力不够，用现成的模块能够加快开发速度，组合起来就是原型机。当然如果有小伙伴愿意一起来改进，我当然是求之不得

kangkls

你分配把，我可以搞一些

lb8820265

kangkls 发表于 2016-6-30 09:23
你分配把，我可以搞一些

嗯，欢迎欢迎，现在我主要将精力放到算法上面了，目前急需解决的几个问题：
1.是姿态解算的精度问题
2.当重心改变，自适应平衡点的问题
3.当电池电量改变，自适应相关参数的问题
当然现在硬件上也是有很多的问题：
1.全部采用模块化设计，缺少整体感，要改成一块PCB
2.采用的IIC读取sensor，速度太慢，要改成SPI
3.采用直接ADC测量电压，不准，需要用专门的电源管理芯片
4.缺少测距模块，采用VL53L0测距
5.缺少音频模块，还不确定采用什么芯片
6.采用的小车支架，感觉不是很美观，最好自己设计

kangkls

你做算法，我做电路板，还缺一个机械的

草莓树

版主你的控制版网上已经找不到店铺了，在哪还能找到

lb8820265

草莓树 发表于 2017-6-9 21:33
版主你的控制版网上已经找不到店铺了，在哪还能找到

叫做“小钢炮 开发板”，刚刚在淘宝上搜索了下还是有的