F7 独轮机器人 进度规划

ketose

F7 独轮机器人 进度规划 [复制链接]

 

项目介绍：
    独轮自平衡机器人是一类重要的科学研究机器人，在机器人技术发展过程中，其重要性日益上升,代表了一个国家机器人控制技术的水平。美国的Unibot和日本的“村田少女”（Murata Girl）等都是有代表性的独轮自平衡机器人，后者2008年9月初次亮相时中央电视台还专门进行了报道，可见其受重视的的程度。
   人或其他智慧生物需要经过训练和学习才能掌握骑行独轮车的技能，独轮自平衡机器人模拟人类骑行独轮车的行为，因此其运动平衡控制涉及到复杂的检测和控制技术，是控制科学及机器人研究的重要问题之一。
    放眼国内各大电子论坛，有四轴飞行器，两轮平衡车，WIFI蓝牙小车，唯独没有独轮车，一是因为独轮车的数学建模复杂，二是很多是技术方面保密。本着学习研究的目的，独轮机器人小组将完全本次STM32F7大赛独轮机器人的制作，并向论坛用户开放所有资料。
    本次项目开发工具使用Stm32CubeMX生成基本配置代码，编辑编译采用Keil ARM 5,MCU采用STM32F746-Discovery开发板，硬件模块包括MPU6050,串口蓝牙，L9110电机驱动。电机采用OKI42步进电机，机械部分下部行走轮，上部垂直惯性飞轮。 软件采用角度，速度双闭环非线性PID控制。

项目的进度规化：

日期	项目进度	论坛分享的内容
10/01--10/15	机械组：做出具体的机械方案，包括：机械使用的材料，电机选择及电机参数，机械架构各部分的长，宽、高及重量参数，及各个部件的布局和组装。做出SOLIDWORK的机械图纸。 硬件组：做出硬件PCB的具体方案，给出硬件所使用的各模块的具体信息和原理图，画出连接板的原理图。 软件组：熟悉STM32F7开发板上的各种资源例程和STM32的Cube开发。(PWM,I2C,SPI,UART,TIMER，FreeRTOS）学会使用git源码管理。 PS：硬件组给出的模块大家需自行从网上购买。	机械图，PCB原理图，STM32F7学习心得
10/15--10/23	机械组：根据机械图纸做出独轮机械实体，并进行各部件的组装测试。发现问题并对机械部分进行优化。 硬件组：在Proteus里测试仿真原理图，确保原理图无误。画PCB板，并进行打样。 软件组：制定所使用到的硬件及协议的硬件抽象层API	机械组装过程 PCB图 硬件抽象层API
10/23--10/31	机械组：完成项目中的机械部分并派发至所有参与项目的组员。 硬件组：完成项目中所使用的PCB板，并说明如何组装这些模块到PCB板上。并派发至所有参与项目的组员。 软件组：针对STM32F7实现硬件抽像层API，（没有F7开发板的同学，可以实现自己所使用开发板的硬件抽像层API），使用硬件抽象层API完成各模块驱动代码的编写。	项目过程中的图片资料，文字信息。
11/01--11/15	机械组和硬件组工作基本完成，可以参与到软件本项中来。软件完成传感器数据采集，并对数据进行处理。并数据传输至上位机进行分析处理。完成上部分电机的平衡控制。PID参数的调校。	调试过程中的视频信息
11/16--11/30	所有成员参与软件开发，完成独轮机器人平衡控制代码工作。	调试过程中的视频信息
12/01--12/15	完成独轮车机器人的调试，使用独轮机器人能够站立起来，并实现前后行走。	调试过程中的视频信息，及完整方案
12/16--12/20	总结独轮机器人项目中的经验和不足，编写项目文档，制作视频等资料，提交项目完工报告。

以上是本次项目的大体规化，在实施中可能会发生变化，后期根据项目进展情况做实时调整，希望独轮机器人小组的成员一起努力加油！！！

进度①------机械设计和硬件设计篇
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-475220-1-1.html
进度②------STM32F7移植MPU6050-DMP
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-475972-1-1.html
进度③------独轮自平衡车之模块
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-475408-1-2.html
进度④------独轮自平衡车之阶段总结（10.15-10.26）
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-476055-1-1.html
进度⑤------独轮自平衡车之机械设计阶段总结
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-476359-1-1.html
进度⑥------独轮自平衡车之步进电机极限速度、加减速测试
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-476471-1-1.html
进度⑦------独轮自平衡小车机械加工受阻之修改版推到重来
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-476821-1-1.html
进度⑧------独轮自平衡小车 组装过程小记
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-477392-1-1.html
进度⑨------独轮自平衡小车 调试过程视频1
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-477661-1-1.html
进度⑩------阶段任务总结
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-479548-1-1.html

sure220

加油！

newnew0601

加油

nmg

加油

zcgzanne

原设计机械加工受阻后推倒重来的新方案
https://bbs.eeworld.com.cn/thread-476821-1-1.html

scky333

关注，期待，12月底也是我自己的项目的结案时间。

damiaa

好。动作够快