独轮机器人项目总结

ketose

独轮机器人项目总结 [复制链接]

首先在这里跟大家说声对不起了，我们的项目到目前为止还没有达到预期的效果。
在这里总结一下。
1、首先是我自己的责任，没能把控好项目的进度，对所有组员说声对不起。
2、互联网合作开发和实际公司里开发还是有一点的差距，这个我当初没有想到的。
3、没有能人尽其才，我的失职。
下面总结下项目进行中遇到的一些问题。
       首先机械方面遇到了很大的问题，第一版设计是用齿轮带动，小车上面的惯性轮和下面的行走轮都是采用齿轮传动，但是由于加工方面的原因，精确的齿轮传动加工出来的成本远远高于项目组所能承受的水平。还没第一版设计计划是采用亚克力板的机械结构，为了降低成本最后采用了松散的木板结构。所以第一版基本上是没法实现的。后经机械组商量讨论决定采用市场上成熟的产品，惯性轮采用大的橡胶轮，行走轮采用小的橡胶轮，传动采用磨擦的方式，电机采用OKI的42步进电机，这是第二版的方案。后期经过测试这个方案也不行，一是橡胶轮不圆，导致传动系统不能很好的工作。二是oki的42步进振动太大，即使细分也有很大的振动。三是电机选择上也不是很充分，OKI步进电机力矩转速达不到要求，即使最大的转速，带起那个轮子也是慢幽幽的，加速性能不好。后面机械组zcgzanne出差，机械方面的改动基本上停滞。
     硬件电路方面，我原本设想由硬件电路组画出硬件电路板把要使用到的各个功能模块插上硬件板上，然后插到F7的开发板，后来经讨论多数人同意使用杜邦线连接，这块影响不是很大。只是连线不太牢靠。
      软件方面使用FreeRTOS，实现DMP读MPU6050的数据，经过蓝牙串口送上位机观察波形。控制算法采用双线性PID控制算法，控制部分第一次使用步进的驱动，后来改为直流PWM控制。算法代码都放在github上，感兴趣的同学可以去：https://github.com/sungoth/Monotroch.git 。这个代码是没有调试成功的代码，希望有喜欢的人一起加入来完善。

下一步设想：定制惯性轮，直接安装在直流电机轴上。行走轮采用齿轮结构。继续完善软件代码。
再次感谢eeworld给了我一次学习的机会，同时对项目组里付出的朋友说声谢谢。

freebsder

wo4fisher 发表于 2015-12-22 08:17
版主，后期还要你的大力支持啊。其实这次活动我们组要说贡献和担当，组长@ketose付出是最多的，可能是术 ...

坚持的做一件自己有兴趣的事情或东西在现在的浮躁社会是珍贵的，不要让自己和朋友后悔就好。

freebsder

看得出来经过大量讨论和大量设计反复，你这个项目本来牵扯面就比较多，电子＋软件＋控制＋机械，能在三个月里配合起来确实不易。
这种项目我个人比较看重，技术面比较全，有极高的把玩性。

zcgzanne

看到还要进行下去我就来劲

wo4fisher

freebsder 发表于 2015-12-21 23:41
看得出来经过大量讨论和大量设计反复，你这个项目本来牵扯面就比较多，电子＋软件＋控制＋机械，能在三个月 ...

版主，后期还要你的大力支持啊。其实这次活动我们组要说贡献和担当，组长@ketose付出是最多的，可能是术业专攻的原因，组长机械部分不太擅长，所以一开始结构这块就有瑕疵，导致后期进度一退再退，软件部分大多数都是组长第一个发布的，开始我做了我们选型的步进电机及驱动的测试，感觉不太理想，后来组长让我上传电机驱动的代码，也没有上传，其实代码就是个草稿，之前发帖时都有了，很粗糙。另外一个我原本想F7-disco不是带了一个巨大的屏吗，完全可以一直EMWEIN，把要显示的数据直接输出到屏上，还可以实时动画（类似匿名四轴的效果），有点偏离主线，一直也没有在群里说。EMWIN和FREERTOS一直成功，GUI设计没有经验，主要是消息处理和窗口操作这块。后来感觉先放一放，先调飞轮，可惜一开始方案的原因，买回来的配件不行，然后最近找人代加工一个飞轮，现在也没有送到。
     没有按期完成，想起来真是一件伤心的事情。不过，我还会坚持下去
    计划是等轮子回来，根据轮子情况选择电机，直流减速电机是首选
   另外一个，也感谢队里其它小伙伴的辛劳付出。
   说了这么多，也是想到哪说到哪

soso

大家在活动中，彼此认识，熟悉，并成为好朋友

为了一个共同项目，而努力

这个过程本来就是令人向往和感动的，

加油加油！需要EE支持的地方也可以直接找我们。

okhxyyo

虽然说项目没有达到预期的结果。但是可以看的出来在一起做这项项目的过程中，你们都很用心。不说结果，更重要的不是一起学习，进行创意设计中的过程么~再者说，每个人都有各自的工作要忙，能抽出时间一起来专研这个项目，已经很不容易了。静下心来做研究本身就是件很赞的事情~同时，在这期间大家也结识了很多同道中人。当然，虽然比赛要结束了。不过如果你们觉得这件事情还可以更完善，可以再去实现，也可以继续坚持做下去呀~加油！

quner

还需要人么？机械方面我希望尽点力

nmg

zcgzanne 发表于 2015-12-22 07:18
看到还要进行下去我就来劲

力挺继续下去，后期还有一个电子书等着要收录你们的项目呢

其他网友们也很关注你们的项目，一网友建议说可以先仿真出来
活动结束说明不了什么，期待你们下面的行动

nmg

quner 发表于 2015-12-22 11:27
还需要人么？机械方面我希望尽点力

看来队伍要强大了

zcgzanne

我们可以先聊聊

ketose

quner 发表于 2015-12-22 11:27
还需要人么？机械方面我希望尽点力

能加入机械太好了。

quner

ketose 发表于 2015-12-22 14:05
能加入机械太好了。

wo4fisher

okhxyyo 发表于 2015-12-22 10:21
虽然说项目没有达到预期的结果。但是可以看的出来在一起做这项项目的过程中，你们都很用心。不说结果，更 ...

还要女神你多多支持啊

wo4fisher

quner 发表于 2015-12-22 11:27
还需要人么？机械方面我希望尽点力

欢迎，欢迎！群号 145418193