[B-G431B-ESC1评测] 五、蓝牙通讯 与 MCSDK协议浅析

dvacos

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蓝牙通讯 与 MCSDK协议浅析

 

电机调试的时候能够无线调试时非常爽的，我认为有以下两点：

1、在实际的电机调试场景里，电机都是要带负载的，有时候由于负载太大、太吵、太热的时候是很难受的，还有调试小车类的应用的时候就不用拉着几根串口线追着小车跑了

2、调试高压电机的时候稍有不注意会烧电脑的USB口，所以无线也可以避免这个问题（最多损坏蓝牙模块）。

 

一、nRF52840 Dongle 上位机安装 与 使用

1、安装nRF Connect for Desktop

 

下载链接

https://www.nordicsemi.com/Products/Development-tools/nRF-Connect-for-Desktop/Download?lang=en#infotabs

 

下载后无脑安装即可。

 

2、使用nRF52840 Dongle

打开nRF Connect for Desktop后，下载BLE

 

第一次插入Dongle就会询问是否要下载固件，直接同意就可以了

完成后就有以下界面，这里就可以选择设备并且通讯了！

扫描到的附近的蓝牙设备

 

连接设备 并且发送数据

接线框图
发送的数据由BLE模块使用串口打印出来，后续是将串口接到B-G431-ESC1上，从而控制电机

 

二、5-nRF52840 Dongle 与 B-G431B-ESC1通讯

1、接线确认
由于B-G431B-ESC1没有蓝牙功能，所以需要另外的蓝牙模块进行透传数据功能，接线框图如下。

查阅PCBA后，确认J3的3号脚是接到G431的

由原理图确认J3的3号脚是USART2 的 RX脚

 

2、蓝牙数据接收

经过一番查找，实验后确认ASPEP_HWDataTransmittedIT是接收数据后处理与缓存判断数据的接口，所以仿真查看。

大图

 

细节图

以上就完成了蓝牙数据的发送，与B-G431B-ESC1的数据接收

 

三、MCSDK协议浅析

在上文我们了解了ASPEP_HWDataTransmittedIT接口，可以看见传入的数据是个结构体aspepOverUartA，这个结构体很复杂，结构体里包结构体，没有协议文档，看透非常难，先从头开始看一下协议流程。

 

1、数据结构

ASPEP_Handle_t aspepOverUartA，数据结构

 

可见，有多个数据类型一致的buff，这些都是缓存的数据包，串口接到的数据会经过一系列处理，然后分为上一包、下一包等

 

最终协议数据控制包

 

跳转后发现：

typedef enum
{
  available = 0,
  writeLock = 1,
  pending = 2,
  readLock = 3,
} buff_access_t;

状态类型只有4种

 

#define ASPEP_HEADER_SIZE 4

数据包长4字节

 

所以控制协议包的有效协议总长5字节

 

根据控制包的数据流向，查找后，确认ASPEP_HWDataReceivedIT是协议的解析、调度功能函数处

 

2、MCSDK协议流程

Main 的MX_MotorControl_Init --> MCboot(pMCI) -->ASPEP_start(&aspepOverUartA)

这里开始使能整个串口协议栈，将串口数据的地址传入协议栈、修改协议栈状态等

 

 

在滴答定时器的Handler中不间断的去取处DMA中的数据 与 解析协议。并且在该Handler中也调度了电机控制的状态机

想要按照原有协议、流程去驱动、控制电机比较复杂。

Jacktang

结构体很复杂，结构体里包结构体，没有协议文档是有点难

dvacos

Jacktang 发表于 2024-8-17 07:31 结构体很复杂，结构体里包结构体，没有协议文档是有点难

是噢

nmg

嫌弃电机噪声大

dvacos

nmg 发表于 2024-8-23 16:48 嫌弃电机噪声大

有些电机调试的时候确实大声的，比如工厂排气扇，10万转的高数风筒、大水泵。都很吵的，工业的降噪耳塞都没用，长时间很难受的。蓝牙发射功率调高 + PA 可以做到公里级别的通讯

CoderX9527

有趣