关于LSM6DSM传感器驱动，求助

xieyj

关于LSM6DSM传感器驱动，求助 [复制链接]

 

 我司项目现在用的传感器是LSM6DSM，在MTK2523平台上使用，I2C已经调通可以读写寄存器，可以读到chip ID。现在的问题是读不到ACC+GYO三轴的数据，串口打印的都是0.使用的代码是论坛上下载的LSM6DSL_ver1.8中的ReadData.C。按照LSM6DSL_ver1.8中的ReadData.C去配置xl Output Data Rate和gyro Output Data Rate，Enable Acc Block Data Update都没配置成功，读寄存器的数据都是0.现我做了个试验，直接对CTRL1_XL赋值27 二进制：00011011。直接对CTRL2_G 赋值34二进制： 00100010，按照规格书所讲的是使能了这两个寄存器，应该可以输出数据，但是串口打印出来的数据却都是0。现在对于怎么调通这个驱动没有头绪了，没有方向修改，请求帮助，指点，感谢！附上我修改的代码

le062

最近写的一份驱动，核心逻辑60行，其中大部分还是废话。

1. #ifndef __LSM6DS3_H_INCLUDED__
   
2. #define __LSM6DS3_H_INCLUDED__
   
3. 
   
4. #include "i2c_bus.h"
   
5. 
   
6. struct lsm6ds3_info_t
   
7. {
   
8.         struct i2c_bus_t *i2c_bus;
   
9.         uint8_t i2c_addr;
   
10.        
    
11.         // private
    
12.         uint8_t error;
    
13.        
    
14.         struct vsfsm_t xfer_sm;
    
15.         struct vsfsm_pt_t xfer_pt;
    
16. };
    
17. 
    
18. void lsm6ds3_init(struct lsm6ds3_info_t *info);
    
19. 
    
20. 
    
21. #endif // __LSM6DS3_H_INCLUDED__

复制代码

1. #include "vsf.h"
   
2. #include "usrapp.h"
   
3. 
   
4. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FUNC_CFG_ACCESS    0X01
   
5. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSOR_SYNC_TIME   0X04
   
6. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_CTRL1   0X06
   
7. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_CTRL2   0X07
   
8. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_CTRL3   0X08
   
9. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_CTRL4   0X09
   
10. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_CTRL5   0X0A
    
11. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_ORIENT_CFG_G   0X0B
    
12. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_INT1_CTRL    0X0D
    
13. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_INT2_CTRL    0X0E
    
14. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG   0X0F
    
15. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL1_XL   0X10
    
16. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL2_G    0X11
    
17. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL3_C    0X12
    
18. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL4_C    0X13
    
19. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL5_C    0X14
    
20. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL6_G    0X15
    
21. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL7_G    0X16
    
22. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL8_XL   0X17
    
23. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL9_XL   0X18
    
24. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL10_C   0X19
    
25. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_MASTER_CONFIG    0X1A
    
26. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_WAKE_UP_SRC    0X1B
    
27. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_TAP_SRC    0X1C
    
28. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_D6D_SRC    0X1D
    
29. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_STATUS_REG   0X1E
    
30. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUT_TEMP_L   0X20
    
31. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUT_TEMP_H   0X21
    
32. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTX_L_G   0X22
    
33. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTX_H_G   0X23
    
34. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTY_L_G   0X24
    
35. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTY_H_G   0X25
    
36. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTZ_L_G   0X26
    
37. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTZ_H_G   0X27
    
38. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTX_L_XL    0X28
    
39. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTX_H_XL    0X29
    
40. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTY_L_XL    0X2A
    
41. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTY_H_XL    0X2B
    
42. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL    0X2C
    
43. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL    0X2D
    
44. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB1_REG   0X2E
    
45. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB2_REG   0X2F
    
46. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB3_REG   0X30
    
47. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB4_REG   0X31
    
48. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB5_REG   0X32
    
49. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB6_REG   0X33
    
50. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB7_REG   0X34
    
51. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB8_REG   0X35
    
52. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB9_REG   0X36
    
53. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB10_REG    0X37
    
54. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB11_REG    0X38
    
55. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB12_REG    0X39
    
56. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_STATUS1   0X3A
    
57. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_STATUS2   0X3B
    
58. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_STATUS3   0X3C
    
59. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_STATUS4   0X3D
    
60. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_L    0X3E
    
61. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_H    0X3F
    
62. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_TIMESTAMP0_REG   0X40
    
63. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_TIMESTAMP1_REG   0X41
    
64. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_TIMESTAMP2_REG   0X42
    
65. 
    
66. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_TIMESTAMP_L    0X49
    
67. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_TIMESTAMP_H    0X4A
    
68. 
    
69. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_L   0X4B
    
70. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_H   0X4C
    
71. 
    
72. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB13_REG    0X4D
    
73. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB14_REG    0X4E
    
74. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB15_REG    0X4F
    
75. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB16_REG    0X50
    
76. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB17_REG    0X51
    
77. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_SENSORHUB18_REG    0X52
    
78. 
    
79. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FUNC_SRC   0X53
    
80. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_TAP_CFG1   0X58
    
81. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_TAP_THS_6D   0X59
    
82. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_INT_DUR2   0X5A
    
83. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_WAKE_UP_THS    0X5B
    
84. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_WAKE_UP_DUR    0X5C
    
85. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_FREE_FALL    0X5D
    
86. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_MD1_CFG    0X5E
    
87. #define LSM6DS3_ACC_GYRO_MD2_CFG    0X5F
    
88. 
    
89. #define VSFSM_EVT_LSM6DS3_XFER_DONE                (VSFSM_EVT_USER_LOCAL + 1)
    
90. #define VSFSM_EVT_LSM6DS3_POLL                        (VSFSM_EVT_USER_LOCAL + 2)
    
91. 
    
92. static void lsm6ds3_callback(void *param, int32_t err)
    
93. {
    
94.         struct lsm6ds3_info_t *info = param;
    
95.        
    
96.         if (err == 0)
    
97.                 info->error = 0;
    
98.         else
    
99.                 info->error++;
    
100.         vsfsm_post_evt_pending(&info->xfer_sm, VSFSM_EVT_LSM6DS3_XFER_DONE);
     
101. }
     
102. 
     
103. static vsf_err_t lsm6ds3_thread(struct vsfsm_pt_t *pt, vsfsm_evt_t evt)
     
104. {
     
105.         struct lsm6ds3_info_t *info = pt->user_data;
     
106.         struct i2c_bus_t *i2c_bus = info->i2c_bus;
     
107. 
     
108.         vsfsm_pt_begin(pt);       
     
109.        
     
110.         vsfsm_pt_delay(pt, 100);
     
111.        
     
112.         // IC probe
     
113.         vsfhal_i2c_config_cb(i2c_bus->index, info, lsm6ds3_callback);
     
114.         i2c_bus->msg[0].flag = VSFHAL_I2C_WRITE;
     
115.         i2c_bus->msg[0].buf = i2c_bus->temp;
     
116.         i2c_bus->msg[0].len = 2;
     
117.         i2c_bus->temp[0] = LSM6DS3_ACC_GYRO_FUNC_CFG_ACCESS;
     
118.         i2c_bus->temp[1] = 0x0;
     
119.         do
     
120.         {
     
121.                 vsfhal_i2c_xfer(i2c_bus->index, info->i2c_addr, i2c_bus->msg, 1);
     
122.                 vsfsm_pt_wfe(pt, VSFSM_EVT_LSM6DS3_XFER_DONE);
     
123.         } while (info->error && (info->error < 3));
     
124.        
     
125.         if (info->error)
     
126.                 return VSFERR_FAIL;
     
127.        
     
128.         // Enable BDU and IF_INC
     
129.         i2c_bus->temp[0] = LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL3_C;
     
130.         i2c_bus->temp[1] = 0x44;
     
131.         vsfhal_i2c_xfer(i2c_bus->index, info->i2c_addr, i2c_bus->msg, 1);
     
132.         vsfsm_pt_wfe(pt, VSFSM_EVT_LSM6DS3_XFER_DONE);
     
133.        
     
134.         // Disable FIFO
     
135.         i2c_bus->temp[0] = LSM6DS3_ACC_GYRO_FIFO_CTRL5;
     
136.         i2c_bus->temp[1] = 0x0;
     
137.         vsfhal_i2c_xfer(i2c_bus->index, info->i2c_addr, i2c_bus->msg, 1);
     
138.         vsfsm_pt_wfe(pt, VSFSM_EVT_LSM6DS3_XFER_DONE);
     
139.        
     
140.         // Set rate: 416Hz; FS_XL: +- 8G;
     
141.         i2c_bus->temp[0] = LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL1_XL;
     
142.         i2c_bus->temp[1] = (0x3 << 2) | (0x6 << 4);
     
143.         vsfhal_i2c_xfer(i2c_bus->index, info->i2c_addr, i2c_bus->msg, 1);
     
144.         vsfsm_pt_wfe(pt, VSFSM_EVT_LSM6DS3_XFER_DONE);
     
145.        
     
146.         // Set rate: 416Hz; FS_G: 2000;
     
147.         i2c_bus->temp[0] = LSM6DS3_ACC_GYRO_CTRL2_G;
     
148.         i2c_bus->temp[1] = (0x3 << 2) | (0x6 << 4);
     
149.         vsfhal_i2c_xfer(i2c_bus->index, info->i2c_addr, i2c_bus->msg, 1);
     
150.         vsfsm_pt_wfe(pt, VSFSM_EVT_LSM6DS3_XFER_DONE);
     
151.        
     
152.         // Read data
     
153.         i2c_bus->msg[0].len = 1;
     
154.         i2c_bus->temp[0] = LSM6DS3_ACC_GYRO_OUTX_L_G;
     
155.         i2c_bus->msg[1].flag = VSFHAL_I2C_READ;
     
156.         i2c_bus->msg[1].buf = i2c_bus->temp + 4;
     
157.         i2c_bus->msg[1].len = 12;
     
158.        
     
159.         vsftimer_create(pt->sm, 4, -1, VSFSM_EVT_LSM6DS3_POLL);
     
160.         do
     
161.         {
     
162.                 vsfsm_pt_wfe(pt, VSFSM_EVT_LSM6DS3_POLL);
     
163.                 vsfhal_i2c_xfer(i2c_bus->index, info->i2c_addr, i2c_bus->msg, 2);
     
164.                 vsfsm_pt_wfe(pt, VSFSM_EVT_LSM6DS3_XFER_DONE);
     
165.                 gyro_acc_data_input(i2c_bus->msg[1].buf, 12);
     
166.         } while (1);
     
167. 
     
168.         vsfsm_pt_end(pt);       
     
169.         return VSFERR_NONE;
     
170. }
     
171. 
     
172. 
     
173. void lsm6ds3_init(struct lsm6ds3_info_t *info)
     
174. {
     
175.         info->xfer_pt.thread = lsm6ds3_thread;
     
176.         info->xfer_pt.user_data = info;
     
177.         vsfsm_pt_init(&info->xfer_sm, &info->xfer_pt);
     
178. }

复制代码

xieyj

大概看了下这份代码结构和我的代码差异较大啊

dcexpert

ID可以读取，说明通信是好的，那问题多半还在参数设置上了。如果有条件，可以抓取I2C的数据和波形看看，看有没有异常。

另外也可以试试micropython，用mpy调试传感器是最方便的。

xieyj

dcexpert 发表于 2017-10-10 10:17
ID可以读取，说明通信是好的，那问题多半还在参数设置上了。如果有条件，可以抓取I2C的数据和波形看看，看 ...

直接对CTRL1_XL和CTRL2_G赋值，I2C抓取的波形都是和我设置的数值是对应上的，没有异常。可能ST驱动代码需要改，但不知道怎么改才能通。

littleshrimp

读取WHO_AM_I（0x0F)得到的值是0x6A对吗？


在写好配置寄存器后把数据再读出来对比过没？

下边是SensorTile中配置LSM6DSM的函数你参考一下

1. /**
   
2. * [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url] Initialize the LSM6DSM gyroscope sensor
   
3. * @param handle the device handle
   
4. * @retval COMPONENT_OK in case of success
   
5. * @retval COMPONENT_ERROR in case of failure
   
6. */
   
7. static DrvStatusTypeDef LSM6DSM_G_Init( DrvContextTypeDef *handle )
   
8. {
   
9. 
   
10.   GYRO_Data_t *pData = ( GYRO_Data_t * )handle->pData;
    
11.   LSM6DSM_G_Data_t *pComponentData = ( LSM6DSM_G_Data_t * )pData->pComponentData;
    
12.   LSM6DSM_Combo_Data_t *comboData = pComponentData->comboData;
    
13.   
    
14.   if ( LSM6DSM_Check_WhoAmI( handle ) == COMPONENT_ERROR )
    
15.   {
    
16.     return COMPONENT_ERROR;
    
17.   }
    
18.   
    
19.   /* Enable register address automatically incremented during a multiple byte
    
20.      access with a serial interface. */
    
21.   if ( LSM6DSM_ACC_GYRO_W_IF_Addr_Incr( (void *)handle, LSM6DSM_ACC_GYRO_IF_INC_ENABLED ) == MEMS_ERROR )
    
22.   {
    
23.     return COMPONENT_ERROR;
    
24.   }
    
25.   
    
26.   /* Enable BDU */
    
27.   if ( LSM6DSM_ACC_GYRO_W_BDU( (void *)handle, LSM6DSM_ACC_GYRO_BDU_BLOCK_UPDATE ) == MEMS_ERROR )
    
28.   {
    
29.     return COMPONENT_ERROR;
    
30.   }
    
31.   
    
32.   /* FIFO mode selection */
    
33.   if ( LSM6DSM_ACC_GYRO_W_FIFO_MODE( (void *)handle, LSM6DSM_ACC_GYRO_FIFO_MODE_BYPASS ) == MEMS_ERROR )
    
34.   {
    
35.     return COMPONENT_ERROR;
    
36.   }
    
37.   
    
38.   /* Select default output data rate. */
    
39.   pComponentData->Previous_ODR = 104.0f;
    
40.   
    
41.   /* Output data rate selection - power down */
    
42.   if ( LSM6DSM_ACC_GYRO_W_ODR_G( (void *)handle, LSM6DSM_ACC_GYRO_ODR_G_POWER_DOWN ) == MEMS_ERROR )
    
43.   {
    
44.     return COMPONENT_ERROR;
    
45.   }
    
46.   
    
47.   /* Full scale selection. */
    
48.   if ( LSM6DSM_G_Set_FS( handle, FS_HIGH ) == COMPONENT_ERROR )
    
49.   {
    
50.     return COMPONENT_ERROR;
    
51.   }
    
52. 
    
53.   comboData->isGyroInitialized = 1;
    
54. 
    
55.   handle->isInitialized = 1;
    
56.   
    
57.   return COMPONENT_OK;
    
58. }
    

复制代码

读取函数

1. 
   
2. /**
   
3. * @brief Get the LSM6DSM gyroscope sensor axes
   
4. * @param handle the device handle
   
5. * @param angular_velocity pointer where the values of the axes are written
   
6. * @retval COMPONENT_OK in case of success
   
7. * @retval COMPONENT_ERROR in case of failure
   
8. */
   
9. static DrvStatusTypeDef LSM6DSM_G_Get_Axes( DrvContextTypeDef *handle, SensorAxes_t *angular_velocity )
   
10. {
    
11. 
    
12.   int16_t dataRaw[3];
    
13.   float   sensitivity = 0;
    
14.   
    
15.   /* Read raw data from LSM6DSM output register. */
    
16.   if ( LSM6DSM_G_Get_Axes_Raw( handle, dataRaw ) == COMPONENT_ERROR )
    
17.   {
    
18.     return COMPONENT_ERROR;
    
19.   }
    
20.   
    
21.   /* Get LSM6DSM actual sensitivity. */
    
22.   if ( LSM6DSM_G_Get_Sensitivity( handle, &sensitivity ) == COMPONENT_ERROR )
    
23.   {
    
24.     return COMPONENT_ERROR;
    
25.   }
    
26.   
    
27.   /* Calculate the data. */
    
28.   angular_velocity->AXIS_X = ( int32_t )( dataRaw[0] * sensitivity );
    
29.   angular_velocity->AXIS_Y = ( int32_t )( dataRaw[1] * sensitivity );
    
30.   angular_velocity->AXIS_Z = ( int32_t )( dataRaw[2] * sensitivity );
    
31.   
    
32.   return COMPONENT_OK;
    
33. }

复制代码

在读取前执行LSM6DSM_G_Sensor_Enable函数

1. 
   
2. /**
   
3. * @brief Enable the LSM6DSM gyroscope sensor
   
4. * @param handle the device handle
   
5. * @retval COMPONENT_OK in case of success
   
6. * @retval COMPONENT_ERROR in case of failure
   
7. */
   
8. static DrvStatusTypeDef LSM6DSM_G_Sensor_Enable( DrvContextTypeDef *handle )
   
9. {
   
10.   GYRO_Data_t *pData = ( GYRO_Data_t * )handle->pData;
    
11.   LSM6DSM_G_Data_t *pComponentData = ( LSM6DSM_G_Data_t * )pData->pComponentData;
    
12.   
    
13.   /* Check if the component is already enabled */
    
14.   if ( handle->isEnabled == 1 )
    
15.   {
    
16.     return COMPONENT_OK;
    
17.   }
    
18.   
    
19.   /* Output data rate selection. */
    
20.   if ( LSM6DSM_G_Set_ODR_Value_When_Enabled( handle, pComponentData->Previous_ODR ) == COMPONENT_ERROR )
    
21.   {
    
22.     return COMPONENT_ERROR;
    
23.   }
    
24.   
    
25.   handle->isEnabled = 1;
    
26.   
    
27.   return COMPONENT_OK;
    
28. }

复制代码

LSM6DSM官方驱动
lsm6dsm.rar (33.65 KB, 下载次数: 92)

2017-10-10 13:13 上传

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SensorTile中包含LSM6DSM的全部代码，工程对应于STSW-STLKT01_V1.3.1\Projects\SensorTile\Applications\DataLog
en.stsw-stlkt01 1.3.1.zip (8.01 MB, 下载次数: 160)

2017-10-10 13:14 上传

点击文件名下载附件

yujie2510

能读到正确的 Who_AM_I 寄存器值，只能说明I2C总线是通的，I2C单字节读取是正确的，但还不能确保写操作是正确的。建议初始化后，将CTRL1_XL 和CTRL2_G寄存器都读出来看看，确定赋值成功，再看输出寄存器。如果赋值不成功，就应该检查I2C信号是否有按照芯片要求输出了。

xieyj

yujie2510 发表于 2017-10-10 13:42
能读到正确的 Who_AM_I 寄存器值，只能说明I2C总线是通的，I2C单字节读取是正确的，但还不能确保写操作是正 ...

是初始化没成功，I2C赋值和我示波器抓出来的数据不对，串口打印的数据也不对。应该是没有赋值成功

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-10 13:15
读取WHO_AM_I（0x0F)得到的值是0x6A对吗？


在写好配置寄存器后把数据再读出来对比过没？

下边是Sen ...

CHIP ID读出来的数据是正确的是6A。写进去的值和我读寄存器的值是不对的。应该是赋值没赋值对。

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-10 13:15
读取WHO_AM_I（0x0F)得到的值是0x6A对吗？


在写好配置寄存器后把数据再读出来对比过没？

下边是Sen ...

CHIP ID读出来的数据是正确的是6A。写进去的值和我读寄存器的值是不对的。应该是赋值没赋值对。

littleshrimp

1、"直接对CTRL1_XL和CTRL2_G赋值，I2C抓取的波形都是和我设置的数值是对应上的，没有异常。"
2、"是初始化没成功，I2C赋值和我示波器抓出来的数据不对，串口打印的数据也不对。应该是没有赋值成功"

如果是第二种就要重点检查你的通信，波形不对是哪里不对，除了读取WHO AM I也可以试试读取其它初始值非零的寄存器，比如CTRL3_C，CTRL9_XL，看与数据手册是否一至(要在器件复位后读取）

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-10 15:11
1、"直接对CTRL1_XL和CTRL2_G赋值，I2C抓取的波形都是和我设置的数值是对应上的，没有异常。"
2、"是初始 ...

我现在按照此段代码进行循坏，打印LSM6DSL_CTRL3_C的寄存器的值发现读出来的值是4而不是我要的1.因为PROPERTY_ENABLE的值是1那么按照LSM6DSL_CTRL3_C寄存器理论上应该是00000001最后一位是rst.结果寄存器读出来的值是4，很费解。

littleshrimp

LSM6DSM的IO电压是1.62到3.6V
看你的CH2信号电平怎么才300mV左右呢？

littleshrimp

xieyj 发表于 2017-10-10 18:50
我现在按照此段代码进行循坏，打印LSM6DSL_CTRL3_C的寄存器的值发现读出来的值是4而不是我要的1.因为PROP ...

"我现在按照此段代码进行循坏，打印LSM6DSL_CTRL3_C的寄存器的值发现读出来的值是4而不是我要的1.因为PROPERTY_ENABLE的值是1那么按照LSM6DSL_CTRL3_C寄存器理论上应该是00000001最后一位是rst.结果寄存器读出来的值是4，很费解。"
CTRL3_C复位后的数据应该是0b00000100(0x04)
因为如果你对CTRL3_C的SW_RESET位写入成功，器件会执行复位操作，复位后你之前所有对寄存器的写入都不存在
也就是说SW_RESET位你永远读取不到1(除非你在器件复位前把此位数据读回）

从这个数据看你的I2C读取肯定是成功的，不过还是不能保证你的写入已经成功了
你可以试试修改CTRL3_C的其它位(不要写SW_RESET位），比如BDU，然后再读取一下，看看是否写入成功

lb8820265

楼上的说法很有可能，IIC的写入不一定正确，不知楼主IIC是用的IO口模拟的还是硬件的？如果是硬件的那IIC的配置和例程里面的配置一样吗？

yujie2510

第二阶段的写操作好像也多写了一个0x00字节吧，SDA的电压也是个问题。

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-10 22:21
LSM6DSM的IO电压是1.62到3.6V
看你的CH2信号电平怎么才300mV左右呢？

SDA的电平是衰减了10倍了，所以比较低。电平是2.8V

xieyj

lb8820265 发表于 2017-10-10 23:37
楼上的说法很有可能，IIC的写入不一定正确，不知楼主IIC是用的IO口模拟的还是硬件的？如果是硬件的那IIC的 ...

我用的是硬IIC，而且是轮询方式不是中断方式。IIC配置是根据MTK平台的列程来做的。是没有问题的，外围的TP用的是同一组IIC，TP功能是正常的。

xieyj

yujie2510 发表于 2017-10-11 09:30
第二阶段的写操作好像也多写了一个0x00字节吧，SDA的电压也是个问题。

第二段是读取的波形，第一段是写的。

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-10 22:42
"我现在按照此段代码进行循坏，打印LSM6DSL_CTRL3_C的寄存器的值发现读出来的值是4而不是我要的1.因为PRO ...

你分析的是有道理的，我也是在想写是不是有问题，我到底有没有写入sw_reset为，到底有没有复位成功。我没看仔细，IF_INC这一位默认是1。我按照你的方法试着做下实验，看能不能写入成功。