xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-10 22:42
"我现在按照此段代码进行循坏，打印LSM6DSL_CTRL3_C的寄存器的值发现读出来的值是4而不是我要的1.因为PRO ...

你分析的是有道理的，我也是在想写是不是有问题，我到底有没有写入sw_reset为，到底有没有复位成功。我没看仔细，IF_INC这一位默认是1。我按照你的方法试着做下实验，看能不能写入成功。

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-10 22:42
"我现在按照此段代码进行循坏，打印LSM6DSL_CTRL3_C的寄存器的值发现读出来的值是4而不是我要的1.因为PRO ...

我按照你的方法实验了下，发现SW_RESET这个位就是写入不成功，但是写BDU这位却是写入成功，用的都是一样的写函数。所以就是没有复位，问题应该就是出在这里，没有复位成功。不知道什么原因sw_reset就是没写成功导致复位不了。@littleshrimp @yujie2510 @lb8820265

littleshrimp

xieyj 发表于 2017-10-11 11:23
我按照你的方法实验了下，发现SW_RESET这个位就是写入不成功，但是写BDU这位却是写入成功，用的都是一样 ...

如果BDU写1再读回来还是1的话证明你的I2C读写是正常的
SW_RESET位一搬没法通过回读判断是否操作成功，因为这个位是自动清0的
验证SW_RESET位是否写入成功的方法是：
1、向DBU写1,
2、读取BDU为1时证明写入成功
3、向SW_RESET写1
4、延时一段时间
5、读取DBU，如果为0证明复位成功


如果你的I2C读写操作成功就要看一下初始化配置了
参考SensorTile对LSM6DSM的操作
1、判断WHO AM I这一步你已经验证过了
2、往CTRL3_C的IF_INC位写1，,使能多字节操作时地址自增，上电默认为1
3、使能CTRL3_C的BDU，此位为1时数据不断更新数据寄存器，为0时只有数据寄存器被读取过以后才更新，这一步不是必需
4、设置FIFO_CTRL5 的FIFO_MODE为Bypass mode. FIFO disabled.，这一步比较关键，和你遇到的问题相关，会影响你读取数据是否正确
5、设置CTRL2_G的ODR_G，这一步也比较关键，和你遇到的问题相关，只有在选择非Power down模式才能正常工作（CTRL2_G是陀螺仪控制寄存器，只针对陀螺仪有效，加速度需要设置与加速度寄存器相关的寄存器）
6、设置CTRL2_G的FS_G，此处操作对你读不到数据没有影响
7、读取数据时读取寄存器OUTX_L_G，OUT？_？_G数据

yujie2510

xieyj 发表于 2017-10-11 10:37
第二段是读取的波形，第一段是写的。

不对啊，第二段波形怎么看都是写的操作啊。
虽然第一第三波形，你的描述和文件名不一致，但从波形来看都是读操作。

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-11 12:14
如果BDU写1再读回来还是1的话证明你的I2C读写是正常的
SW_RESET位一搬没法通过回读判断是否操作成功，因 ...

按照你说的方法设置，我在复位之前加了100us的延时，发现复位成功了，看图中的串口打印chip_rst3值是4说明已经复位成功了。前面的Read result5 Read result6赋值也是成功的。但是接下来的BDU赋值以及后面的ODR设置不知道什么原因一直赋值不成功。理论上按照上面的赋值CTRL1_XL寄存器的值应该是00011000=24 CTRL2_G寄存器的值应该是00101100=44.

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-11 12:14
如果BDU写1再读回来还是1的话证明你的I2C读写是正常的
SW_RESET位一搬没法通过回读判断是否操作成功，因 ...

附件是主函数代码，看看有什么问题

xieyj

yujie2510 发表于 2017-10-11 12:36
不对啊，第二段波形怎么看都是写的操作啊。
虽然第一第三波形，你的描述和文件名不一致，但从波形来看都 ...

对的第二段是写的

littleshrimp

xieyj 发表于 2017-10-11 16:23
按照你说的方法设置，我在复位之前加了100us的延时，发现复位成功了，看图中的串口打印chip_rst3值是4说 ...

分析了一下你的代码和测试结果，感觉问题还是出在I2C通信上（或者器件损坏？可能性不大）
你可以重点检查一下yujie2510说的时序问题，确定通信正确如果有条件可以换个器件试试
另外你在测试时使用LOGI输出提示字符写寄存地名称看起来更直观些，使用“chip_rst2”这样的代号对比起来比较麻烦

如果你确定已经把I2C的通信问题解决了可以试试下边的方法

1、使用简单I2C通信，向寄存器地址0x12写入0x01(CTRL3_C ->SW_RESET = 1)
     例如i2c_write_bytes(0x6b,0x12,0x01);器件地址（SLV_ADDRESS)为0x6b时(取决于pin1引脚的上下拉状态）
2、延时一段时间
3、读取全部寄存器数据，对比是否与数据手册声明的一致
4、向0x11写入0xac（CTRL2_G->ODR_G = 1010 = 6.66 kHz,FS_G = 11 =  2000dps）5、回读0x11地址，看数据是否为0xac
6、读取OUTX_L_G、OUTX_H_G等陀螺仪X\Y\Z轴数据看是否正确

1. 
   
2.   lsm6dsl_block_data_update_set(&lsm6dsl_ctx, PROPERTY_ENABLE);
   
3.         lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_CTRL3_C, &buffer, 1);
   
4.         LOGI("chip_rst1=%d\r\n",buffer);//0x68 01101000 //如果之前没对寄存器操作过，此处应该为0x44 01000100
   
5.         lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_FIFO_CTRL5, &buffer, 1);
   
6.         LOGI("chip_rst2=%d\r\n",buffer);//0x00
   
7.         hal_gpt_delay_us(100);
   
8.         lsm6dsl_reset_set(&lsm6dsl_ctx, PROPERTY_ENABLE);
   
9.         
   
10.         //复位后最好加一段延时，等待复位完成再读取寄存器数据
    
11.   lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_CTRL3_C, &buffer, 1);
    
12.         //hal_gpt_delay_us(100);
    
13.         //hal_gpt_delay_ms(100);
    
14.         LOGI("chip_rst3=%d\r\n",buffer);//0x04 //复位后CTRL3_C=0x04是正确的，前题是确定在执行lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_CTRL3_C, &buffer, 1);前器件已经复位完成，最后在前边加一段延时
    
15.         
    
16.   do {
    
17.     lsm6dsl_reset_get(&lsm6dsl_ctx, &rst);
    
18. 
    
19.   } while (rst);
    
20.         LOGI("chip_rst4=%x\r\n",rst);//0x00
    
21. 
    
22.   //或者把读取CTRL3_C的操作放在这里
    
23. 
    
24.         /*
    
25.    *
    
26.         Set xl Full Scale
    
27.    */
    
28.     hal_gpt_delay_us(100);
    
29.    lsm6dsl_xl_full_scale_set(&lsm6dsl_ctx, FS_4g);
    
30.         lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_CTRL1_XL, &buffer, 1);
    
31.         LOGI("Read result5:%d\n",buffer);//0x08 00001000 FS_XL=10(+-4g) //数据正确
    
32. 
    
33.         /*
    
34.    *  Set gyro Full Scale
    
35.    */
    
36.   lsm6dsl_gyro_full_scale_set(&lsm6dsl_ctx, FS_2000dps);//FS_2000dps = (xxxx)110(x)
    
37.   lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_CTRL2_G, &buffer, 1);
    
38.         LOGI("Read result6:%d\n",buffer);//0x12 00010010  125Hz 125dps(这个地方是错的,读取和写入不一至)
    
39.         
    
40.         //以下读取数据都与写入不一至
    
41.         /*
    
42.    *  Enable Acc Block Data Update
    
43.    */
    
44.          
    
45.          hal_gpt_delay_us(100);
    
46.    lsm6dsl_block_data_update_set(&lsm6dsl_ctx, PROPERTY_ENABLE);
    
47.          lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_CTRL3_C, &buffer, 1);
    
48.         LOGI("chip_rst7=%d\r\n",buffer);//0x00
    
49.          
    
50.         /*
    
51.    * Set xl Output Data Rate
    
52.    */
    
53.          
    
54.   lsm6dsl_xl_data_rate_set(&lsm6dsl_ctx, XL_12Hz5);
    
55.         lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_CTRL1_XL, &buffer, 1);
    
56.         LOGI("Read result8:%d\n",buffer);//0x00
    
57.         
    
58. 
    
59. 
    
60.   /*
    
61.    * Set gyro Output Data Rate
    
62.    */
    
63.   lsm6dsl_gyro_data_rate_set(&lsm6dsl_ctx, GY_26Hz);
    
64.         lsm6dsl_read_reg(&lsm6dsl_ctx, LSM6DSL_CTRL2_G, &buffer, 1);
    
65.         LOGI("Read result9:%d\n",buffer);//0x00
    
66.   //lsm6dsl_gyro_data_rate_get(&lsm6dsl_ctx, testpp);
    
67.         //LOGI("Read result4:%d\n",*testpp);
    
68.   /*
    
69.    * Read samples in polling mode (no int)
    
70.    */
    
71.         

复制代码

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-11 17:43
分析了一下你的代码和测试结果，感觉问题还是出在I2C通信上（或者器件损坏？可能性不大）
你可以重点检 ...

按照你的方法我设置了下，现在读到数据了。只是不确定这数据是否对的。而且在我按照ST官方代码分段去设置GY的值，发现只要先设置了ODR就肯定写不进去FS，最后寄存器的值读到的是0.如果先设置FS的值，那ODR的值也设置不进去，最后读到寄存器的值也是0.所以我索性将8位数据直接写进寄存器后就可以读取数据了。不知道这个GY写进不去原因出在哪里。读取的数据如附件

littleshrimp

xieyj 发表于 2017-10-12 15:29
按照你的方法我设置了下，现在读到数据了。只是不确定这数据是否对的。而且在我按照ST官方代码分段去设置 ...

你用的这个处理器应该没法在线调试吧？使用串口打印的方式分析起来比较麻烦
你可以试试我在6楼给你发的代码，这样应该能节省些时间

如果还使用现在这个代码，你可以试试在lsm6dsl_read_reg和lsm6dsl_write_reg函数里打印reg, data, len这三个变量看看结果

xieyj

我用的这个处理器可以仿真，单步调试的。只是我用的还不是很熟。现在读到的原始数据是正确的，没有问题。只是现在读到的只是两轴的数据，我现在需要改下代码读六轴数据。嗯，在参考你的代码

xieyj

littleshrimp 发表于 2017-10-12 19:05
你用的这个处理器应该没法在线调试吧？使用串口打印的方式分析起来比较麻烦
你可以试试我在6楼给你发的 ...

我用的这个处理器可以仿真，单步调试的。只是我用的还不是很熟。现在读到的原始数据是正确的，没有问题。只是现在读到的只是两轴的数据，我现在需要改下代码读六轴数据。嗯，在参考你的代码。感谢帮助啊@littleshrimp

littleshrimp

xieyj 发表于 2017-10-13 09:43
我用的这个处理器可以仿真，单步调试的。只是我用的还不是很熟。现在读到的原始数据是正确的，没有问题。 ...

OK，有问题再交流