有没有对ti的EQEP模块非常熟悉的

张锋

有没有对ti的EQEP模块非常熟悉的 [复制链接]

我照着例程写了一段程序测电机转速，但就是测的不对，大神帮我看一下@maychang @dontium

1. /*-----------------------------------------------------------------------------
   
2. Default initializer for the POSSPEED Object.!! mech_scaler = 16384 （Q26格式） 1024线程
   
3. -----------------------------------------------------------------------------*/
   
4.   #define POSSPEED_DEFAULTS {0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,16384,2,0,0x0,\
   
5.         220,0,3000,0,\
   
6.         0,0,0,\
   
7.         (void (*)(long))POSSPEED_Init,\
   
8.         (void (*)(long))POSSPEED_Calc }
   
9. 
   
10. void  POSSPEED_Init(void)
    
11. {
    
12. 
    
13.     EQep1Regs.QUPRD=1800000;         // Unit Timer for 50Hz at 90 MHz SYSCLKOUT
    
14. 
    
15.     EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=00;      // QEP quadrature count mode
    
16. 
    
17.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2;
    
18.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00;       // PCRM=00 mode - QPOSCNT reset on index event
    
19.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1;         // Unit Timeout Enable
    
20.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1;        // Latch on unit time out
    
21.     EQep1Regs.QPOSMAX=0xffffffff;
    
22.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN=1;        // QEP enable
    
23. 
    
24.     EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS=5;       // 1/32 for unit position
    
25.     EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS=6;       // 1/64 for CAP clock
    
26.     EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN=1;        // QEP Capture Enable
    
27. 
    
28. }
    
29. 
    

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1. void POSSPEED_Calc(POSSPEED *p)
   
2. {
   
3.      long tmp;
   
4.      unsigned int pos16bval,temp1;
   
5.      _iq Tmp1,newp,oldp;
   
6. 
   
7. //**** Position calculation - mechanical and electrical motor angle  ****//
   
8.      p->DirectionQep = EQep1Regs.QEPSTS.bit.QDF;    // Motor direction: 0=CCW/reverse, 1=CW/forward
   
9. 
   
10.      pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSCNT;     // capture position once per QA/QB period
    
11.      p->theta_raw = pos16bval+ p->cal_angle;        // raw theta = current pos. + ang. offset from QA
    
12. 
    
13.      // The following lines calculate p->theta_mech ~= QPOSCNT/mech_scaler [current cnt/(total cnt in 1 rev.)]
    
14.      // where mech_scaler = 4000 cnts/revolution
    
15.      tmp = (long)((long)p->theta_raw*(long)p->mech_scaler);     // Q0*Q26 = Q26
    
16.      tmp &= 0x03FFF000;
    
17.      p->theta_mech = (int)(tmp>>11);                // Q26 -> Q15
    
18.      p->theta_mech &= 0x7FFF;
    
19. 
    
20.      // The following lines calculate p->elec_mech
    
21.      p->theta_elec = p->pole_pairs*p->theta_mech;  // Q0*Q15 = Q15
    
22.      p->theta_elec &= 0x7FFF;
    
23. 
    
24. // Check an index occurrence
    
25.      if (EQep1Regs.QFLG.bit.IEL == 1)
    
26.      {
    
27.         p->index_sync_flag = 0x00F0;
    
28.         EQep1Regs.QCLR.bit.IEL=1;                   // Clear interrupt flag
    
29.      }
    
30. 
    
31. //**** High Speed Calcultation using QEP Position counter ****//
    
32. // Check unit Time out-event for speed calculation:
    
33. // Unit Timer is configured for 100Hz in INIT function
    
34. 
    
35.     if(EQep1Regs.QFLG.bit.UTO==1)                    // If unit timeout (one 100Hz period)
    
36.     {
    
37.         /** Differentiator  **/
    
38.         // The following lines calculate position = (x2-x1)/4000 (position in 1 revolution)
    
39.         pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSLAT;                // Latched POSCNT value
    
40.         tmp = (long)((long)pos16bval*(long)p->mech_scaler);       // Q0*Q26 = Q26
    
41.         tmp &= 0x03FFF000;
    
42.         tmp = (int)(tmp>>11);                                     // Q26 -> Q15
    
43.         tmp &= 0x7FFF;
    
44.         newp=_IQ15toIQ(tmp);
    
45.         oldp=p->oldpos;
    
46. 
    
47.         if (p->DirectionQep==0)                     // POSCNT is counting down
    
48.         {
    
49.             if (newp>oldp)
    
50.                 Tmp1 = - (_IQ(1) - newp + oldp);    // x2-x1 should be negative
    
51.             else
    
52.             Tmp1 = newp -oldp;
    
53.         }
    
54.         else if (p->DirectionQep==1)                // POSCNT is counting up
    
55.         {
    
56.             if (newp<oldp)
    
57.             Tmp1 = _IQ(1) + newp - oldp;
    
58.             else
    
59.             Tmp1 = newp - oldp;                     // x2-x1 should be positive
    
60.         }
    
61. 
    
62.         if (Tmp1>_IQ(1))
    
63.             p->Speed_fr = _IQ(1);
    
64.         else if (Tmp1<_IQ(-1))
    
65.             p->Speed_fr = _IQ(-1);
    
66.         else
    
67.             p->Speed_fr = Tmp1;
    
68. 
    
69.         // Update the electrical angle
    
70.         p->oldpos = newp;
    
71. 
    
72.         // Change motor speed from pu value to rpm value (Q15 -> Q0)
    
73.         // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q
    
74.         p->SpeedRpm_fr = _IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_fr);
    
75.         //=======================================
    
76. 
    
77.         EQep1Regs.QCLR.bit.UTO=1;                   // Clear interrupt flag
    
78.     }
    
79. 
    
80. //**** Low-speed computation using QEP capture counter ****//
    
81.     if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT==1)                 // Unit position event
    
82.     {
    
83.         if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF==0)               // No Capture overflow
    
84.             temp1=(unsigned long)EQep1Regs.QCPRDLAT;   // temp1 = t2-t1
    
85.         else                                           // Capture overflow, saturate the result
    
86.             temp1=0xFFFF;
    
87. 
    
88.         p->Speed_pr = _IQdiv(p->SpeedScaler,temp1);    // p->Speed_pr = p->SpeedScaler/temp1
    
89.         Tmp1=p->Speed_pr;
    
90. 
    
91.         if (Tmp1>_IQ(1))
    
92.             p->Speed_pr = _IQ(1);
    
93.         else
    
94.             p->Speed_pr = Tmp1;
    
95. 
    
96.         // Convert p->Speed_pr to RPM
    
97.         if (p->DirectionQep==0)                                 // Reverse direction = negative
    
98.             p->SpeedRpm_pr = -_IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_pr);   // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q
    
99.         else                                                    // Forward direction = positive
    
100.             p->SpeedRpm_pr = _IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_pr);    // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q
     
101. 
     
102.         EQep1Regs.QEPSTS.all=0x88;                  // Clear Unit position event flag
     
103.                                                     // Clear overflow error flag
     
104.     }
     
105. 
     
106. }

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dontium

楼主这样发帖可不妥啊。

发帖时把问题讲清楚。因为只有你手里有这个板子，电器连接也只有你知道。“ 但就是测的不对 ” 如果能具体一些就好了；程序具体哪出了问题？有没有跟踪一下？

你这样帖上来，就是要看者逐一分析每一句是否正常。帖的时候又把注释也夹在其中，说明帖出来时没有经过考虑。

人们解决问题时，也就是把硬件上的状态（参数）量一量，软件跑一跑看看寄存器及变量等。

我做过的QEP，基本上按照TI的设置方法设置，

张锋

dontium 发表于 2016-7-12 10:27
楼主这样发帖可不妥啊。

发帖时把问题讲清楚。因为只有你手里有这个板子，电器连接也只有你知道。“ 但 ...

恩，我按照您说的只贴出来配置部分，您看一下，这样对不，
如果我只想测速，那么是不是只需要AB两根线就好了，那程序上还要修改吗？@dontium

dontium

张锋 发表于 2016-7-12 11:03
恩，我按照您说的只贴出来配置部分，您看一下，这样对不，
如果我只想测速，那么是不是只需要AB两根线就 ...

使用QEP，我只做过具有鼠标中键的功能，其它的没搞过。

你的程序自己使用仿真器跟踪一下，看看有没有达到自己的目的。

如果只测速，没有必须使用QEP了。使用QEP的A、B输入，可以判断方向及速度。

张锋

dontium 发表于 2016-7-12 18:18
使用QEP，我只做过具有鼠标中键的功能，其它的没搞过。

你的程序自己使用仿真器跟踪一下，看看有没有 ...

再问你个问题
a = _IQmpy(4500,(Duty+_IQ(0.5)))；
这个式子算出来直接就是IQ0格式，这是为什么？

dontium

张锋 发表于 2016-7-13 10:22
再问你个问题
a = _IQmpy(4500,(Duty+_IQ(0.5)))；
这个式子算出来直接就是IQ0格式，这是为什么？

我没有感觉到TI的IQ库的优势，所以就没有研究它。