【TI首届低功耗设计大赛】+基于mpu6050的手势遥控器设计（续2）

bennik

【TI首届低功耗设计大赛】+基于mpu6050的手势遥控器设计（续2） [复制链接]

在上个星期中着重对mpu6050的数据进行融合的理解，由于本人数学功底比较差，理解起来不叫吃力所以多花了一些时间去理解，但是离数据融合还有一段距离。在关于mpu6050的数据融合方面，网上有很多资料，由于查找能力有限，没能找到很详细很细致一次性说明问题的资料，都是零零散散的：其中有个外国文章写的不错给出地址：http://www.starlino.com/imu_guide.html，还有就是参考：秦永元的《惯性导航》和陈永永，钟斌的《惯性导航原理》。
现在只是停留在理论理解上面：先使用加速度传感器反正切求出的欧拉角，截图如下：

静止不动的时候。

抖动的时候。
可以看出飞机变化不是很自然，姿态解算效果很差，仍然需要加入陀螺仪的数据进行融合结算，后续将加入姿态结算。（网上有现成的姿态结算，但是不知道为什么这么去算，所以还是想自己弄明白原理后再去分析代码，可能会更好）。
下一步：将四元数的姿态解算远离弄明白。

lyzhangxiang

不错 姿态解算的理论还是有点复杂的，我也断断续续的搞了一些

有空多交流啊

目前能解算出来姿态，不过需要调整积分的时间缩小100倍的情况下，正常情况下漂的太厉害了，看来需要卡尔曼滤波，暂时还没搞这部分。

https://camelshoko-chipsensor.rhcloud.com/?p=85

bobde163

学习一下楼主的经验

bennik

bobde163 发表于 2014-12-15 19:35
学习一下楼主的经验

谢谢 ，会继续努力的

bennik

lyzhangxiang 发表于 2014-12-15 15:39
不错 姿态解算的理论还是有点复杂的，我也断断续续的搞了一些

有空多交流啊

目前能解算出来姿态，不过需要调整积分的时间缩小100倍的情况下，正常情况下漂的太厉害了，看来需要卡尔曼滤波，暂时还没搞这部分。

https://camelshoko-chipsensor.rhcloud.com/?p=85

好的，目前利用的最普通的叉乘在pi调节，但是波动很大！

acrux2

楼主能给个上位机软件的地址不