1 通用CAN特性
兼容CAN规范2.0B、ISO11898-1；
多主机结构，带有无破坏性的位仲裁；
由报文标识符（11位或29位）控制的总线访问优先级；
为高优先级报文确保了等待时间；
可编程传输速率（高达1Mbit/s）；
多播和广播报文功能；
数据长度：0～8字节；
强大的错误处理能力；
非归零（NRZ）编码/译码，带有位填充
2 CAN 控制器特性
2个CAN控制器和总线；
支持11位和29位的标识符；
双重接收缓冲器和三态发送缓冲器；
可编程的错误警报界限和可读/写的错误计数器；
仲裁丢失捕获和错误代码捕获（带有详细的位位置）；
单次触发的发送（不会重复发送）；
只听模式（无答应，无活动错误标志）；
“自身”报文接收（自接收请求）
3 验收滤波器特性
快速硬件实现的搜索算法，支持大量的CAN标识符；
全局验收滤波器识别所有CAN总线的11位和29位的Rx标识符；
允许11位和29位CAN标识符的明确定义和分组定义；
验收滤波器可为被选中的标准标识符提供 FullCAN-style 自动接收
4、LPC1768滤波原理当总线上面有报文传送时，每个节点都会接收到报文，但是该报文是不是自己需要的，如果没有进行滤波，只要总线上有报文，控制器就接收（不管是否有效）这样就会浪费大量的系统资源，因此CAN控制器添加了滤波操作。
CAN总线在的帧数据在总线上传送时，其它的CAN控制器是通过验收滤波来决定总线上的数据帧的ID是否和本节点相吻合，如果与本节点吻合，那么总线上的数据就被存入总线控制器的相应寄存器里，否则就抛弃该数据，从而也能够减轻总线控制器的工作量。换句话说，总线上数据帧的ID 通过待接收节点的验收滤波后是吻合的，是可以被接收的。
LPC1768提供了512*32（2KB）滤波RAM，该RAM空间可以存放1024个标准标识符或512个扩展标识符，软件可以在其中存放5个标识符表：FullCAN（标准帧格式）标识符区、明确的标准帧格式标识符区、标准帧组格式标识符区、明确的扩展帧格式标识符区和扩展帧组格式标识符区，形成一个LUT表：
FullCAN标识符区：0x0000~SFF_sa 当SFF_sa=0x0000禁止
明确标准帧格式标识符区：SFF_sa~SFF_GRP_sa 当SFF_GRP_sa=SFF_sa禁止
标准帧组格式标识符区：SFF_GRP_sa~EFF_sa 当EFF_sa=SFF_GRP_sa禁止
明确扩展帧格式标识符区：EFF_sa~EFF_GRP_sa 当EFF_GRP_sa=EFF_sa禁止
扩展帧组格式标识符区：EFF_GRP_sa~ENDofTable 当ENDofTable=EFF_GRP_sa禁止
其格式如下：
一行FullCAN下的单个标识符表
一行标准帧组格式标识符表
一行扩展帧格式标识符表
其中控制器代表CAN控制器编号：000对应CAN1，0001代表CAN2（1768只有2个CAN控制器），禁能位为0表示检查该标识符
验收滤波器筛选过程：
1）FullCAN（标准帧格式）标识符区
2）独立的标准帧格式标识符区
3）标准帧组格式标识符区
4）独立的扩展帧格式标识符区
5）扩展帧组格式标识符区
在打开滤波器的模式下，当通过CAN总线接收到一帧数据时，将接收到的报文ID在表LUT中进行查找匹配，从1~5个区中依次进行查找，当ID匹配时就会中断筛选过程，否则一直往下查找知道LUT表结束，若没有找到匹配ID则抛弃该报文。
本章以“CAN滤波”例程为例介绍滤波，这里没有使用到FullCAN模式，因此SFF_sa=0x0000，从独立的标准帧格式标识符区开始查询：
当使用USB转CAN调试助手发送标准数据帧ID为0x0001、0x0002、0x200<=ID<=0x210或扩展帧ID为0x100000、0x100001、0x200000<=ID<=0x200010时开发板能接收到数据，否则接收不到。
5、CAN通信配置步骤
1）电源使能：在PCONP寄存器中设置PCAN1/2
2）时钟使能：在PPCLK_SEL0寄存器中选择PCLK_CAN1/2和验收滤波器的PCLK_ACF
3）唤醒：CAN控制器能够将为控制器从掉电模式唤醒
4）引脚：通过PINSEL寄存器选择CAN1/2引脚，并通过PINMODE寄存器选择引脚模式
5）中断：使能相应中断
6）CAN控制器初始化：在CANNOD寄存器中设置
在这里就不对寄存器做详细说明了
6、例程说明
本实验提供两个例程：CAN通信非滤波方式和滤波方式。
CAN通信非滤波方式：本例程只需使用一块宝马开发板即可进行实验，实验将开发板串口与电脑相连，CAN1与CAN2相连，电脑通过串口向开发板发送字符，开发接收到字符后通过CAN1将字符发送出去，CAN2接收到CAN1发送的数据后通过串口打印出来，其主函数如下：
程序初始化CAN1和CAN2控制器后通过串口打印测试信息，其中波特率配置如下，本实验使用的CAN时钟为25MHz，通过配置CAN总线时序寄存器来配置总线波特率25M/(BRP+1)/(SJW+TESG1+TESG2)
CAN通信非滤波方式：本例程使用USB转CAN进行调试，将开发板串口与电脑相连，USB转CAN与开发板CAN1接口相连，打开电脑CAN总线调试工具设置波特率为500KBps连接设备，串口调试助手发送字符到开发板后通过CAN1发送出去，在CAN总线调试工具中分别设置不同的ID发送数据，当ID在滤波范围内，开发板即可接收到数据并通过串口打印出来。
7、实验现象
1）非滤波方式：设置串口波特率为9600，插上跳线帽JP15，串口调试助手输入字符即可回显出来
2）滤波方式：设置串口波特率为9600，连接USB转CAN调试助手，波特率设置为500K，改变发送ID，当ID在滤波范围内，串口打印接收到的字符
提升卡
变色卡
千斤顶
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