3073|0

295

帖子

1

TA的资源

版主

楼主
 

Gsensor与设备的坐标映射关系总结 [复制链接]


                                                                ——书到用时方恨少,很幸运最近刚好复习了一部分线性代数,没想到马上在实践中用到了。
最近在做一个项目,编译之余总结一下遇到的问题,以及心得。
Gsensor想必大家应该都用过,像MPU6050六轴,MMA8452,我大概就用过这几种,可以通过当前传感器的三轴加速度值以及角速度值去计算当前的姿态。
坐标系
左手坐标系与右手坐标系
不同点:手不同
相同:
大拇指指向Z轴/
食指指向X轴/
中止指向Y轴/
这里可以用手脑补一下,画个图便一目了然
虽然有两种,那需要统一使用一种坐标系进行度量。

安卓设备的坐标系(右手坐标系进行标定)
传送门(https://developer.android.com/gu ... rs/sensors_overview


这张图片已经比较直观了,右手坐标系。

Gsensor 坐标系
理想是丰满的,但是现实是骨感的,Gsensro chip 的layout 的坐标系并不会和手机的坐标系完全一致。



这里,旋转矩阵就出现了
理论:空间点可以表示为[X1, Y1, Z1]T的一个列向量F,做空间姿态变换的时候相当于左乘一个3阶矩阵A
AF=B
那么B就是旋转后的空间点[X2, Y2, Z2]T

按照这个思想就能确定真实Gsensor的坐标数据与设备坐标的映射关系了。
在这里粗略的总结一下。


此内容由EEWORLD论坛网友hotsauce1861原创,如需转载或用于商业用途需征得作者同意并注明出处


查看本帖全部内容,请登录或者注册
此帖出自Linux开发论坛
点赞 关注

回复
举报
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

猜你喜欢
查找数据手册?

EEWorld Datasheet 技术支持

相关文章 更多>>
关闭
站长推荐上一条 1/10 下一条
Microchip 直播|利用motorBench开发套件高效开发电机磁场定向控制方案 报名中!
直播主题:利用motorBench开发套件高效开发电机磁场定向控制方案
直播时间:2025年3月25日(星期二)上午10:30-11:30
快来报名!

查看 »

 
EEWorld订阅号

 
EEWorld服务号

 
汽车开发圈

About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版

站点相关: 国产芯 安防电子 汽车电子 手机便携 工业控制 家用电子 医疗电子 测试测量 网络通信 物联网

北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
快速回复 返回顶部 返回列表