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kevinrobot

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循线小车采用循迹模式，通过红外探测方式巡线并完成比赛，最终到达终点并启动点火装置点火。通过认真考虑和综合各方案的优缺点的比较，我们决定采用如下办法：电源采用12V电压输出提供电机驱动电压；输出5V电压提供单片机和探测系统电源。驱动装置是采用两个直流减速电机，分别单独控制两主驱动轮，前轮为一个万向轮。 一、 车体结构设计 小车采用三轮式：前轮用一个为万向轮，同时起支撑和转向作用;两个后轮分别由两个电机控制，以实现小车的前进，后退，左转，右转等功能。 电源采用可充电电池，因为体积大，质量大，所以将其安置在车体正中偏后位置，以保证小车能够平衡稳定地行走。小车头部安置三个红外传感器，尾部安置两个传感器，使红外扫描的范围构成一个面，因此小车能准确的循着黑线行走。单片机以及各控制线路板都按照一定的次序围着电源合理放置。 二、 硬件系统 单片机与控制电路 循线小车的控制主板选用16位MSP430单片机。单片机控制系统以单片机为核心。 传感系统 传感器作为循线小车的眼睛，起着将外界环境的信息读取给单片机的作用。红外传感器能把被测物体的红外线反射能量很好地转换成电信号，并将电信号传输给单片机，因此循线的探测任务我们就交给了红外传感器。红外传感器传达的信息通过运算放大器输入单片机，由单片机根据读取的数据进行判断并输出相应的结果控制小车的行走。 驱动系统 驱动系统方案：lm298驱动两直流减速电机，由单片机的I/O口输出高低电平控制其电机转动方向，其速度控制则有单片机输出的pwm波控制。 三、 软件系统 系统软件采用C语言开发，由主程序和子程序模块组成。主程序完成变量初始化，子程序包括红外数据分析程序、运动控制程序、盲区转角控制程序。 机器人的总流程图和运动控制流程图如下：

总程序流程图 1

运动控制流程图 1 我的博客：循迹小车制作详解 https://home.eeworld.com.cn/my/space.php?uid=94148&do=blog&id=23341 以下是做智能车所要具备的几个基础模块： 中央控制器（单片机）：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-83200-1-1.html 金属探测模块：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-83199-1-1.html 角度传感器：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-83198-1-1.html 超声波模块：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-83197-1-1.html 光电传感器：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-83196-1-1.html 舵机驱动：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-83195-1-1.html 直流（减速）电机驱动：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-83193-1-1.html 步进电机驱动：https://bbs.eeworld.com.cn/thread-83192-1-1.html 以上只是做智能车的一部分，如有更好建议，还请提出，我们会建立新的板块，不断更新~

 

ahshan

非常翔实的资料，谢谢版主

 

ahshan

非常翔实的资料，谢谢版主

 

kevinrobot

呵呵~不客气，还请斧正~谢谢~~

 

at89c51040413

xiexie haoliao !!!!!!!!!!!!!!!!!!!

 

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伤寒天空

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zhanjiang885

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