四轴，各模块和STM32的通讯方式？

╰◆◇敷衍╯

四轴，各模块和STM32的通讯方式？ [复制链接]

在四轴中，各模块采集的信息是怎么传递给STM32，优先采用I2C还是SPI？个人觉得采用I2C，和多个芯片通讯，采用I2C更方便，各位大牛怎么看？

qwerghf

SPI，I2C太慢了

汤权

使用IIC。IIC的地址寻芯片的机制可以保证两根线和多个芯片通信，虽然SPI也可以使用片选信号来实现一个总线上挂载多个设备的功能，但是还是要为每个芯片增加一根片选线，并且四轴用的加速度和陀螺仪还有磁场和气压传感器的数据更新速率较低，使用IIC已经完全满足采样速度。

╰◆◇敷衍╯

汤权 发表于 2016-10-14 14:21
使用IIC。IIC的地址寻芯片的机制可以保证两根线和多个芯片通信，虽然SPI也可以使用片选信号来实现一个总线 ...

有人说，STM32的I2C功能有缺陷，都是采用GPIO来模拟的，这样可行吗？

huaiqiao

iic 你是采用软件模拟还是使用32本身的硬件iic呢？iic也可以的，我觉得，只不过你要把那个WP引脚使用了哦。这个是写保护，防止误操作的哦。

╰◆◇敷衍╯

huaiqiao 发表于 2016-10-14 15:36
iic 你是采用软件模拟还是使用32本身的硬件iic呢？iic也可以的，我觉得，只不过你要把那个WP引脚使用了哦。 ...

我准备使用软件上的GPIO来模拟I2C，就是不知道会不会产生什么不好的影响？

huaiqiao

╰◆◇敷衍╯ 发表于 2016-10-14 15:43
我准备使用软件上的GPIO来模拟I2C，就是不知道会不会产生什么不好的影响？

我觉得这个要看你用iic来通讯的模块的数量，如果比较多的话，还是考虑使用硬件iic，毕竟调度硬件自身的iic可能会更好一些。当然模拟iic也未尝不可，这个确实没有比较多两者的差异。

汤权

╰◆◇敷衍╯ 发表于 2016-10-14 15:29
有人说，STM32的I2C功能有缺陷，都是采用GPIO来模拟的，这样可行吗？

具体我不知道stm32的硬件IIC是不是真的有bug，但是很难用那是真的！我的四轴和其他使用加速度计和陀螺仪的项目上都使用的STM32的软件模拟IIC的，使用延时控制好IIC频率还是非常稳定的。

lb8820265

其实这种高频率控制中，之所以说IIC慢，是说的它减弱实效性，相当于增加了滞后环节，不利于控制。
如果没听明白，这么解释吧，我实测过400K的IIC在6轴MEMS器件中读取数据也就耗时1ms左右，2M的SPI大约200微妙的样子，而通常四旋翼的控制周期是5ms或者2.5ms，节省的这几百毫秒对于单片机的性能来说并没有什么影响，但是对于控制来说确实致命的，在自动控制原理中我们知道给一个稳定的控制加一个延时会严重影响系统的稳定性。因为IIC的慢速度，读到的加速度计陀螺仪的值已经是1ms以前的了，用以前的值来控制现在的状态，想想都知道后果会怎么样了。这点我在理论上和实际中都是验证过的，四旋翼还好，由于四旋翼四个旋翼具有陀螺效应，本身就具有一定的自稳特性，控制延时长一点没什么关系，若是像平衡车这样的，一点点延时影响都是巨大的。