51单片机舵机控制程序

anchangnice

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前两天偶然要用到舵机，试着写了一下，结果很不理想，网上搜罗了半天也是没有好的方法，要么只能转固定的角度要么要用到两个定时器，非常占用资源。
因为一直以来用着arduino所以就研究了一下Servo的库，官方只介绍了用法，具体该如何实现却没有说明，最后只得研究其核心代码Servo.cpp，结果在这里有了一点收获Servo.cpp - Interrupt driven Servo library for Arduino using 16 bit timers- Version 2
知道了用16位定时器，那么如何实现驱动多个舵机呢，研究了一下代码(水平不够没看懂，汗！！)，不得已只有暴力破解了。
最后搬出了示波器，按照介绍直接用arduino定义了8个舵机逐个分析，搞明白了，激动。arduino的servo库是用一个16位定时器，将每个舵机的角度映射为相应的高电平时间，然后逐次设为溢出时间。比如51的（12M晶振为例）20ms周期那么值为20000，如果一个舵机转最大角度180度，那么高电平值为2500(2.5ms)，20000/2500=8，因此可定义八个舵机。(个人愚见，arduino的servo库说支持12个，但是示波器显示周期已经变为26ms，所以个人觉得很不靠谱)
具体的细节就不多讨论了，下面附上我的代码大家自行理解吧。欢迎大神的批评指导，这个也只是原始的代码。
应用：

1. <font color="#008000">#include<reg52.h>
   
2. 
   
3. typedef unsigned int uint;
   
4. typedef unsigned char uchar;
   
5. 
   
6. extern void Servo(char ServoNumber, int Servo_Angle);
   
7. 
   
8. void delay_ms(uint x)
   
9. {
   
10.         uint i;
    
11.         while(x--) for(i=0;i<125;i++);
    
12. }
    
13. 
    
14. void main(void)
    
15. {
    
16.         uint i = 0;
    
17.        
    
18. //         Servo(0, 0);
    
19. //         while(1);
    
20.        
    
21.         while(1){
    
22.                 for(i = 0; i <= 180; i++){
    
23.                                 Servo(0, i);
    
24.                                 Servo(1, i);
    
25.                                 Servo(2, i);
    
26.                                 Servo(3, i);
    
27.                                 Servo(4, i);
    
28.                                 Servo(5, i);
    
29.                                 Servo(6, i);
    
30.                                 Servo(7, i);
    
31.                                 delay_ms(50);
    
32.                 }
    
33.         }
    
34. }</font>

复制代码

实现方法：

1. /*
   
2.         ￡¡￡¡￡¡￡¡￡¡￡¡￡¡￡¡￡¡￡¡￡¡￡¡
   
3.         Servo ½«Õ¼óö¨ê±Æ÷ 0
   
4. */
   
5. #include <reg52.h>
   
6. /************************************************/
   
7. /*
   
8.         Set the two selection below, before to build!!!!
   
9. */
   
10. //Set the output pin
    
11. sbit servo_0 = P1^0;                //Servo Signal Output Pin
    
12. sbit servo_1 = P1^1;
    
13. sbit servo_2 = P1^2;
    
14. sbit servo_3 = P1^3;
    
15. sbit servo_4 = P1^4;
    
16. sbit servo_5 = P1^5;
    
17. sbit servo_6 = P1^6;
    
18. sbit servo_7 = P1^7;
    
19. 
    
20. //Set Servo Amount
    
21. unsigned char ServoAmount = 8;
    
22. 
    
23. //Select the KDS Mode
    
24. bit KDS12M = 0;                //if 1: 12MHz,else 0: 11.0592Mhz
    
25. 
    
26. /************************************************/
    
27. unsigned char Timer_cycle = 0;
    
28. 
    
29. bit ServoNotWorking = 1;
    
30. 
    
31. unsigned int Servo_HeighTime = 0;
    
32. unsigned int Servo_LowTime = 0;
    
33. 
    
34. unsigned char ServoAngle[8];
    
35. unsigned int Servo_HeighTimeValue[9];                //Servo_HeighTimeValue[8] store the Servo_LowTime
    
36. 
    
37. void init_ServoAngle(){
    
38.         //Set the star angle
    
39.         ServoAngle[0] = 90;
    
40.         ServoAngle[1] = 90;
    
41.         ServoAngle[2] = 90;
    
42.         ServoAngle[3] = 90;
    
43.         ServoAngle[4] = 90;
    
44.         ServoAngle[5] = 90;
    
45.         ServoAngle[6] = 90;
    
46.         ServoAngle[7] = 90;
    
47. }
    
48. 
    
49. long map(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max)
    
50. {
    
51.         return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
    
52. }
    
53. 
    
54. void setServoValue(){
    
55.         char i = 0;
    
56.         Servo_HeighTime = 0;
    
57.         if(KDS12M){
    
58.                 for(i = 0; i < ServoAmount; i++){
    
59.                         Servo_HeighTimeValue[i] = map(ServoAngle[i], 0, 180, 0, 2000) + 470;        //0~180¶è->0~2000us + 3õê¼μÄ500us(470)
    
60.                         Servo_HeighTime += Servo_HeighTimeValue[i];
    
61.                         Servo_LowTime = 19520 - Servo_HeighTime;                //19520μ÷ÕûÖüÆú
    
62.                 }       
    
63.         }
    
64.         else {
    
65.                 for(i = 0; i < ServoAmount; i++){
    
66.                         Servo_HeighTimeValue[i] = map(ServoAngle[i], 0, 180, 0, 1850) + 427;        //0~180¶è->0~2000us + 3õê¼μÄ500us(470)
    
67.                         Servo_HeighTime += Servo_HeighTimeValue[i];
    
68.                         Servo_LowTime = 17880 - Servo_HeighTime;                //17880μ÷ÕûÖüÆú
    
69.                 }
    
70.         }
    
71.         Servo_HeighTimeValue[8] = Servo_LowTime;
    
72. }
    
73. 
    
74. void InitServoTimer(){
    
75.         TMOD &= 0xf1;                //°′λóë￡¬2»ó°ÏìÆäËû¶¨ê±Æ÷éèÖÃ
    
76.         TH0  = -Servo_HeighTimeValue[0] / 256;
    
77.         TL0  = -Servo_HeighTimeValue[0] % 256;
    
78.         EA   = 1;
    
79.         ET0  = 1;
    
80.         TR0  = 0;
    
81. }
    
82. 
    
83. void timer0() interrupt 1 {
    
84.         switch(Timer_cycle){
    
85.                 case 0:                                                  servo_0 = 1; break;
    
86.                 case 1: servo_0 = 0; servo_1 = 1; break;
    
87.                 case 2: servo_1 = 0; servo_2 = 1; break;
    
88.                 case 3: servo_2 = 0; servo_3 = 1; break;
    
89.                 case 4: servo_3 = 0; servo_4 = 1; break;
    
90.                 case 5: servo_4 = 0; servo_5 = 1; break;
    
91.                 case 6: servo_5 = 0; servo_6 = 1; break;
    
92.                 case 7: servo_6 = 0; servo_7 = 1; break;
    
93.                 case 8: servo_7 = 0;                                                         break;
    
94.         }
    
95.         TH0 = -Servo_HeighTimeValue[Timer_cycle] / 256;
    
96.         TL0 = -Servo_HeighTimeValue[Timer_cycle] % 256;
    
97.         Timer_cycle++;
    
98.         if(Timer_cycle > ServoAmount){
    
99.                 Timer_cycle = 0;
    
100.         }
     
101. }
     
102. 
     
103. /* The Main Servo Funtion */
     
104. 
     
105. /*
     
106.         *ServoNumber :¶æ»úμÄDòoÅ
     
107.         *Servo_Angle :¶æ»úμĽǶè
     
108. */
     
109. 
     
110. void Servo(char ServoNumber, int Servo_Angle){
     
111.         //3õê¼»ˉ
     
112.         if (ServoNotWorking){
     
113.                 ServoNotWorking = 0;
     
114.                 init_ServoAngle();
     
115.                 setServoValue();
     
116.                 InitServoTimer();
     
117.                 P1 = 0x00;
     
118.                 servo_0 = 0;
     
119.                 servo_1 = 0;
     
120.                 servo_2 = 0;
     
121.                 servo_3 = 0;
     
122.                 servo_4 = 0;
     
123.                 servo_5 = 0;
     
124.                 servo_6 = 0;
     
125.                 servo_7 = 0;
     
126.                 TR0  = 1;
     
127.         }
     
128.         //ÖØéè2Îêy
     
129.         ServoAngle[ServoNumber] = Servo_Angle;               
     
130.         setServoValue();       
     
131. }
     
132. 
     
133. 
     

复制代码

（因为用的ARM版的Keil汉字编码问题，汉语注释无法显示）

wlzeagle

使用中文编码

philipchiu

觉得你是否把简单事情复杂化，觉得你可以用mcu模拟红外发送方法去实现，本论坛就有相关帖子。另外keik4以上可以设置更改语言

anchangnice

philipchiu 发表于 2016-7-31 00:19
觉得你是否把简单事情复杂化，觉得你可以用mcu模拟红外发送方法去实现，本论坛就有相关帖子。另外keik4以上 ...

我没有翻到相关的帖子，这个程序还是相当粗糙的，日后我会完善的，但是我确实不知道其他的更好的想法(不是代码，而是思路)，能否详细的说一下，或者是链接，谢谢