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一粒金砂(初级)

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TMS320F28335-CAN模块编程 [复制链接]

最近在做的项目,DSP通过CAN总线与上位机通信。

CAN(Controller Area Network)特点:所有单元可以同时发送消息,发送高优先级ID消息的单元。CAN总线最大的优点是其高效性和可靠性,理论上总线可挂载的单元总数是没有限制的,实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。

DSP中内置了CAN协议内核CPK,有32个可配置为接收或发送的邮箱。eCAN模式下,邮箱31具有最高的优先级。

简单解释一下TI提供的例程:

1. ECanaShadow的作用:ECanaRegs不支持位操作,TI的例程中将ECanaRegs赋给ECanaShadow,对影子寄存器进行位操作,提高代码的可读性。

2.ECanaRegs.CANTRS置位后开始发送数据,发送成功后对应的ECanaRegs.CANTAn会置位,向其写1进行复位,继续发送。

3.TI的例程ECANA_to_B中只配置了发送邮箱,要想实现CANA发送,CANB接收需要配置一个接收邮箱。ID与发送邮箱相同,注意在ECan.c中选择自己板子上对应的CAN引脚。

4.ECan接收CAN_USB发送器的信息,通过ECanasShadow.CANRMP.bit.RMPn的值来判断是否接收到消息。当RMPn为1时接收到消息,将其写1复位后继续接收。

5.ECan接收中断的配置:ECanaShadow.CANGIM.bit.I0EN=1、ECanaShadow.CANMIM.bit.MIMn=1。在中断函数里对RMPn写1复位,清除PIEACK的中断标志位。

总结:TI官方提供的ECan.c中已经将ECANA和ECANB都配置好了,我们只需要在接收和发送时对相应的RMPn(接收)和TAn(发送)进行软件复位即可连续接收发送。

PS:与CAN_USB转换器联调时,要注意接线正确,转换器的波特率要与程序配置的一致。


 
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