无刷云台研究记录——电机控制

Tristan.Wu

无刷云台研究记录——电机控制 [复制链接]

 

无刷云台电机本身转速要求并不快，因此，一个低速开环控制足以让其运行起来！

控制代码如下：

PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec )*500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+2.094f)*500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+4.189f)*500 + 500;

开环控制存在一个问题：用矢量控制的思想就是说：电机电向量与磁向量方向在旋转时并不一致！具体现象就是，开环控制电机旋转，电机表现得速度呈周期性的增减，这跟磁钢切换有关。



所以，加一个常规的PID闭环控制，就妥多了。

闭环传感器通过陀螺仪完成，经实测，速度控制妥妥的，非常均匀！但有几点要求

1、控制粒度要小，考虑500Hz，

2、传感器数据适合，且较准确，这一点需严格要求，不然无论如何调参都是没用的。

cwfwh

不错  ，看看 ！

cwfwh

楼主 ，如何控制的 ？  能否发一下控制方案

Tristan.Wu

cwfwh 发表于 2015-8-14 17:18
楼主 ，如何控制的 ？  能否发一下控制方案

开环控制的代码就在上面，你可以测试一下。

444368257

瞅瞅

snoweaglemcu

学习一下

flpflp11

来瞅一瞅云台大神

flpflp11

瞅一瞅

cwfwh

Tristan.Wu 发表于 2015-8-14 17:43
开环控制的代码就在上面，你可以测试一下。

用的什么那个型号的电机 ？ 驱动和控制器 都是用什么的什么方案呢 ？

shanyx2010

Tristan.Wu

cwfwh 发表于 2015-8-16 09:12
用的什么那个型号的电机 ？ 驱动和控制器 都是用什么的什么方案呢 ？

不好意思，忘记说这点了！常规的无刷云台电机都可以用这个方法驱动，电机型号不是特别重要。驱动采用的是DRV8313 TRIPLE HALF-H-BRIDGE DRIVER IC。

问个问题，为什么帖子发了两天后就不能重新编辑了呢？

soso

Tristan.Wu 发表于 2015-8-18 09:19
不好意思，忘记说这点了！常规的无刷云台电机都可以用这个方法驱动，电机型号不是特别重要。驱动采用的是 ...

你好  帖子超过72小时就不能编辑了。

考虑如下：如果楼主一直可以对主贴进行编辑，后面的讨论是针对原帖讨论的，这样  1楼和后面的讨论内容就会连接不上。所以有补充的内容，跟帖讨论即可。

Tristan.Wu

soso 发表于 2015-8-18 09:36
你好  帖子超过72小时就不能编辑了。

考虑如下：如果楼主一直可以对主贴进行编辑，后面的讨论是针对原 ...

明白了，谢谢管理员！

sjw1716094642

表示对云台十分有兴趣，但是现在对无刷电机的控制还不是很了解

sprainsc0

必须学习一下！

16号哨兵

不错 ，看看的

micony

好！

xhrabbit

谢谢楼主，学习一下。

hunyuanqi

看看，学习学习！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

dwh000

学习