PID就是这样理解的：P---I---D (之二)

dontium

PID就是这样理解的：P---I---D (之二) [复制链接]

 

第一篇已经发在这里：

https://bbs.eeworld.com.cn/thread-319304-1-1.html

现在说说PID之“I”控制。即积分（Integral）控制，

         在模拟电路里，设计的开关电源都有一个反馈放大器，它负责反馈并放大采集的输出电压值，以控制PWM调制器调整PWM参数，从而达到稳定输出电压的目的。下图是随意在网上找的一个开关电源的电路，其中红圈中的器件即为反馈的补偿网络。

电路中的电容即起积分作用。

典型的积分电路如下：

从积分电路的特性看，对某一固定输入，输出量随时间正比增长，也即，时间越长，输出值越大。就象一条水管向一水池注水，注水时间越长，水越满；水池越小，满得越快。在这里，电容量就相当于水池容量。在数字控制中，实现积分的方法很简单：是将一定时间内（时间常数）的误差项相加

     实际的模拟电路，并没有单纯的积分控制，都伴随P（比例）控制而生。

     对于有积分控制放大器，在频域里，它的幅频特性是单调下降的。它也可以称作低通滤波器，在模拟电路里有时也称这些电容为“补偿”电容，而并非称为积分电容。但它们在频域的作用都是一样的：放大低频信号、衰减高频信号

下面是某些更具细节的补偿放大器的电路（没有考虑直流反馈）。

    从模拟电路的“补偿”原理，再考虑数字控制的integtate控制，不难看出，PID中的I控制，所起的作用象模拟电路里将高频信号的放大量降低。

数字PID控制中的“ I ”控制，如PID经典公式：

     式中的第二项为积分控制项，Ti为积分时间常数，与系统的参数有关。e(t)为误差项。



    Ti积分时间常数，从数字控制上看，它代表需要积分-----累加数据的时间区域，即累加前2个数据至前n个数据，n的取值越大，与模拟电路相联系时，即 “ 补偿 ” 电容 也越大，得出的结果是：系统越稳定、瞬态响应越差！---- （当然，积分控制是建立在P控制之上的）。

常见泽1

PID讲的不错  其实后面大家应用的调速PID都是基于这些 只不过大家舍本求末了

dontium

常见泽1 发表于 2015-3-18 22:49
PID讲的不错  其实后面大家应用的调速PID都是基于这些 只不过大家舍本求末了

我还没有修改好呢，你就回复了。


以后谈谈数字电源的做法，让谁都可以做的办法

chenzhufly

搬个板凳来学习
模电学的不好

zhaojun_xf

虽然用PID作过项目，感觉还是理解不够透彻，学习了。。。

Sur

不错的文章，应该申请原创，很好，谢谢分享

凤凰息梧桐

好文章啊  学习来了啊

红白相间

电容的比喻很完美