PID算法

韶华墨

PID算法 [复制链接]

最近在调跷跷板平衡小车 要用到PID算法 应该只需要PI，读取的应该是小车的角度值吧 ，  那要怎么样调节小车的电机呢？？求c语言程序啊~~~

lb5000

我也想知道

韶华墨

大神快过来啊~~

霹雳之火

同问

shihuntaotie

把角度数据提供PID进行计算，然后由计算出来的数据去控制电机

霹雳之火

查了下资料，网上一个大牛写的增量型的PID，楼主参考下
//pid.h
#ifndef __PID__
#define __PID__
/*PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)
函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD
函数出口: U(K)*/
typedef struct PIDValue
{
    int8 KP;
    int8 KI;
    int8 KD;
    int8 F;
    int8 BITMOV;
    int EK[3];
     
    int UK;
    int RK;
    int CK;
    int UK_REAL;

}pid_str;
//PIDValueStr  PID;
void    pid_exe(pid_str *PID)  ;
#endif

//pid.c
/*PID = PID->UK_REAL + PID->KP*[E(k)-E(k-1)]+PID->KI*E(k)+PID->KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)
函数入口: PID->RK(设定值),PID->CK(实际值),PID->KP,PID->KI,PID->KD
函数出口: U(K)*/
#include"defines.h"
#include"pid.h"
#define MAXOUT 0xff
//#define MAXGAP 100

void pid_exe(pid_str*PID)
{
    PID->EK[2]=PID->EK[1];
    PID->EK[1]=PID->EK[0];
    PID->EK[0]=PID->RK-PID->CK;
    PID->UK_REAL=PID->UK_REAL
        +PID->KP*(PID->EK[0]-PID->EK[1])//微分一次后积分即原数
        +(float)PID->KI*PID->EK[0]/PID->F//直接积分
        +(float)PID->KD*(PID->EK[0]-2*PID->EK[1]+PID->EK[2])*PID->F;//二阶微分后积分即一阶微分
    if((PID->UK_REAL>>PID->BITMOV)>=MAXOUT)
    {
        PID->UK=MAXOUT;
    }else if(PID->UK_REAL>>PID->BITMOV<=-MAXOUT)
    {
        PID->UK=-MAXOUT;
    }else
    {
        PID->UK=PID->UK_REAL>>PID->BITMOV;
    }
         
}

这里我写的代码用到的是增量型的PID（即UK_REAL + PID->KP*[E(k)-E(k-1)]+PID->KI*E(k)+PID->KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];这句话所对应的是pid控制量在之前pid控制量的基础上增加的值，相当于求了一次导）。最终输出的结果将每一次运算的值累加输出就行了。

sun1238898

蛮好，学习一下