PID积分抗饱和算法

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PID积分抗饱和算法 [复制链接]

oid CalcPI( tPIParm *pParm)
{
    Err  = InRef - InMeas
    U  = Sum + Kp * Err
    if( U > Outmax )
        Out = Outmax
    else if( U < Outmin )
        Out = Outmin
    else        
        Out = U 
    Exc = U - Out
    Sum = Sum + Ki * Err - Kc * Exc
}

bigbat

谢谢，知道了。虽然是个小技巧，但是很受用。以前都是通过误差来控制PID的调节开始,或分段整定参数

秦天qintian0303

其实主要就是设置一个限值，保证不超标，其实还可以加一下误差最大限定，避免单次过大调节