四轴飞行器诞生-万恶的MPU6050（一）

扬帆起航

四轴飞行器诞生-万恶的MPU6050（一） [复制链接]

 

开这篇文章的目的主要是记录一下自己在DIY四轴飞行器的过程中遇到的各种问题以及解决的方法，同时由于能力有限，也希望高手们能够帮忙一块来解决问题！
提前感谢大家！


首先说明：
1.该飞控部分参考了圆点博士的小四轴硬件方案！
2.主控芯片：STM32f103T8U6
3.传感器：MPU6050（三轴加速度，三轴陀螺仪），HMC5883L(地磁传感器),BMP085（气压计）
4.通信与控制：蓝牙模块
5.代码主要自己编写。
废话不多说，先上原理图。


先说明一下最近遇到的问题吧！顺序为实际调试过程中问题出现的时间顺序。

问题一:MPU6050能够正确读出MPU6050的ID号和温度值，但是读出加速度和陀螺仪数据大范围的跳动。

解决方法：开始认为是没有开启MPU6050自检功能，打开后无效。更换6050芯片，问题解决！能够正常读出稳定的惯性数据。

问题二:读出的数据零飘很大。如下图，所有数据已经经过转换。

解决方法：因为之前打开了自检，关掉自检后数据零飘非常小，而且数据很稳定。

问题三：正常工作了一段时间后，芯片突然不能读出数据，Ｉ２Ｃ通信得不到ＭＰＵ６０５０的应答信号。因为用的是硬件Ｉ２Ｃ，所以代码停在了ｗｈｉｌｅ（１）里面。热风枪重新加热ＭＰＵ６０５０，然后用酒精清洗整个板子，导致蓝牙模块不能使用。


解决方法：用风枪低温吹干蓝牙模块，有作用，但是任然有时会不能正常工作，由于蓝牙模块用的是ＳＴＭ３２的硬件ＵＳＡＲＴ通信，通信失败的时候也会导致程序卡死。这也导致了后面的很大的悲剧。


问题四：蓝牙能工作后，没有意识到蓝牙有时仍然出现问题，所以在此不能读取数据时以为ＭＰＵ６０５０有问题，所以各种重新加热该芯片，无果，遂更换芯片，仍然无果，重新焊了一片板子，所有芯片都更换掉，仍然不能工作，代码中关掉串口功能后，代码能运行了，后来发现唯独没有焊接蓝牙模块，焊接蓝牙后能够读出蓝牙的数据了，但是数据有些不稳，零飘也很大，目前还没有找到原因！数据如下（原始数据）！

qinkaiabc

关注中！

刘晓朋

额，还没有东东

bobde163

关注一下

louyj

支持楼主，我来给加油加油！

明月有几时

支持一下！！！

mmmllb

关注中

扬帆起航

。。。

扬帆起航

现在可以确定读取出来的数据不稳定不是MPU6050的原因了，之前一直以为是MPU6050太脆弱，很容易烧坏，今天我单独做了个小模块只用来测试MPU6050（用的之前替下来以为坏掉的芯片），实践证明取出来的数据非常完美！所以初步判断是电源供电不稳造成的！
以下是测试MPU6050用的模块原理图！

soso

扬帆起航 发表于 2014-2-20 20:38
现在可以确定读取出来的数据不稳定不是MPU6050的原因了，之前一直以为是MPU6050太脆弱，很容易烧坏，今天我 ...

给力 呵呵 加油

扬帆起航

soso 发表于 2014-2-21 10:37
给力 呵呵 加油

谢谢soso姐支持！

扬帆起航

言归正转！话说上次测试MPU6050没有问题发现时电源不稳造成的，之后我就在主控板上修改电路，首先把滤波电容重新焊一遍，然后在降压芯片输出位置加上一个10uF的钽电容，果然效果很棒，修改后取出来的数据很稳定了。

扬帆起航

昨天在调试过程中突然程序运行的非常慢，电调无法完成初始化，后来发现是外部晶振没有启动，换了几个晶振仍然无果，后来换用风枪加锡膏吹上去就一切正常了，目测是因为晶振的封装画的太大了，用烙铁焊接的时候会把晶振引脚与晶振上表面的金属盖子短路，导致不能启动，另外晶振的滤波电容最后按照说明用22PF 的电容。

soso

出个作品不容易，楼主加油 。关注着你的进展

ooyayaoo

小关注一下

扬帆起航

soso 发表于 2014-2-25 10:27
出个作品不容易，楼主加油 。关注着你的进展

恩恩！加油！一定要做好！目前正在看卡尔曼滤波，感觉好纠结的样子！

soso

扬帆起航 发表于 2014-2-26 20:26
恩恩！加油！一定要做好！目前正在看卡尔曼滤波，感觉好纠结的样子！

可以在坛子里随时交流啊

静．後輪囬

楼主，你的四轴怎么样了？我也刚开始研究四轴，深感痛苦，MPU6050感觉数据不对啊，能不能指点一下？谢谢！

静．後輪囬

扬帆起航 发表于 2014-2-25 09:58
昨天在调试过程中突然程序运行的非常慢，电调无法完成初始化，后来发现是外部晶振没有启动，换了几个晶振仍 ...

楼主，求交流MPU6050，感觉数据不对，加速度的值几乎没有，和你的数据好大的区别，忘分享，谢谢啊！
附图1：是我的数据，串口输出的数据
附图2：我的数据处理，简单处理，只是在调试6050，看下输出数据
附图3：6050初始化配置

扬帆起航

静．後輪囬 发表于 2014-3-21 10:06
楼主，求交流MPU6050，感觉数据不对，加速度的值几乎没有，和你的数据好大的区别，忘分享，谢谢啊！
附 ...

首先可能是你的代码有问题，首先读取器件ID是否正确，保证数据通信正常，另外数据转换的时候应该除以8192.0，这样才会按照浮点数运算，如果还不行就可能是你的硬件问题了，你是买的现成的模块还是自己做的板子？如果是现成的模块，那就找店家要测试代码试试，如果是自己做的板子，那很有可能是电源滤波不好造成的，6050对电源要求比较高，最好加个钽电容滤波，我之前就栽在了这上面！