基于MSP430智能电动车

孤独剑

基于MSP430智能电动车 [复制链接]

基于MSP430F449的自动寻迹电动小车主要由车体、驱动电机、寻迹传感器、MSP430F449单片机和辅助电路等构成，各部分均采用节能设计，耗电量小。识别引导线方法采用寻迹传感器输出信号经MSP430F449片内A/D转换器变成数字量，将黑白两状态识别变为灰度识别。其优点是电路简单，识别分辨率高。

1、直流电机驱动电路

[localimg=512,411]4[/localimg][localimg=512,411]6[/localimg]

           

2、基于MSP430F449的智能电动车系统电路  

 

改装前的小车：

 

制作完成的MSP430智能电动车

 

试验收获与心得：

    在一个月的MSP430单片机培训后，自己独立完成了这次制作，从购车到焊板，连接设计电路，再至程序设计与调试，最后，看到我的小车平稳的走着黑线，一路坎坷，一路收获颇丰。

    在我完成了这次试验后又发挥想象，设计出了小车遇障碍物立即停止，在正前方加光电传感器。作为一个新手的成长之路这次试验让我彻底的爱上了430。

    我是一名大二的自动化学生，在老师的试验室里钻研学习430，没有什么经济来源，希望通过这次活动得到一个可以让我更好的学习MSP430的机会，谢谢大家，谢谢评委！   

 

 

孤独剑

void init_ADC12(void)    /*ADC12初始化程序*/
  {  int i;
    P6SEL |=0x03;      // 使能A/D通道A0、A1
ADC12CTL0= ADC12ON+SHT0_2+REFON+MSC+REF2_5V;// 接通并设置ADC12
    ADC12CTL1=SHP+CONSEQ_1;  // 使用采样定时器
    ADC12MCTL0= INCH_0+SREF_0;  //序列开始
    ADC12MCTL1 = INCH_1+SREF_0+EOS;
    for ( i=0; i<0x3600; i++)  // 延时等待启动参考电源
      {}
    ADC12CTL0 |= ENC;  // 使能转换
    ADC12CTL0 |= ADC12SC;  // 启动转换
  }
void ADC_res(void)      /*读光电传感器A/D数据*/
  {
    ADC_result[0] = ADC12MEM0;
    ADC_result[1] = ADC12MEM1;
    ADC12CTL0 |= ADC12SC;       //启动转换
  }
void init_TA_PWM(void)  /*初始化定时器A发PWM调速*/
  {
     TACTL = TASSEL0 + TACLR;    // Clear Tar
     CCR0 = 512-1;     // PWM Period
     CCTL1 = OUTMOD_7;    // CCR1 reset/set
     CCR1 =70;     // CCR1 PWM duty cycle
     CCTL2 = OUTMOD_7;   // CCR2 reset/set
     CCR2 =70;    // CCR2 PWM duty cycle
     P1DIR |= 0x04;   // P1.2 output
     P1SEL |= 0x04;
     P2DIR |= 0X01;   // P2.0 output
     P2SEL |= 0X01;   // P1.2 TA1 otion
     TACTL |= MC0;
    _EINT();     //增模式启动TA
  }

void contro2(void)    //寻迹控制
{  
       if((ADC_result[1]-ADC_result[0])>400)      //右
       {   
           P3OUT =0x01;    //右拐      
        }
       else if((ADC_result[0]-ADC_result[1])>250)   //左
        {
          P3OUT =0x04;     //左拐
         }
  }

ch0721

挺好 不过你这里没有控制算法速度和精度保证不了 继续努力吧 我也是学控制的 等你自控学完了 你会发现你的这个要改进的还很多 呵呵

soso

原帖由 ch0721 于 2010-12-12 21:07 发表 挺好 不过你这里没有控制算法速度和精度保证不了 继续努力吧 我也是学控制的 等你自控学完了 你会发现你的这个要改进的还很多 呵呵

 

嘿嘿 可以从宏观上再详细说说

fxw451

支持新人，给咱们论坛新人更多的学习机会，包括我，我也是新人！！

孤独剑

谢谢大家观看，新手哦，谢谢支持，呵呵

阿帆

很不错哦，新手做到这步很不错了，支持

阿帆

我也是新手诶，一起努力啊

ch0721

是这样一般的寻迹属于跟踪随机信号 那么就不得不考虑到轨迹的各种情况 例如当轨迹含有一个较大的转弯时你需要更多的红外对管这样才能使你不至于冲过了 而且两个对管来跟踪保证不了你跟踪的稳定性 就算走直线一个小的扰动给你 车还没来得及检测反应呢 就已经跑没影了 即使走的还行 抖动也会非常大 我的思路是可以借鉴AD采样的思想在车头车尾来做一组红外对管只有开关两种状态并进行编码 把轨迹假想成一个电压信号来进行设计   再用小的直流力矩机或者步进实时跟踪信号 用直流机的话应该做一个速度环（电压）或者 加速度环（电流）  位置环可用车轮安装的永磁和霍尔片完成  步进机的话要注意速度变化时的 丢步失步现象  最后进行系统综合 系统至少应该是个1型的 可以用经典的离散系统的模拟化设计来做综合 但要注意非线性的问题

fxw451

嗯，是，那样稳定性是比较好点

孤独剑

我还没有学自控呢，那个大三学，我数电都没有开课，学得艰辛，谢谢前辈指导

孤独剑

来看看，自己给自己鼓劲

柱子2012

恩，不错，改明我也做一个

柱子2012

支持，加油

孤独剑

加油啊，