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一粒金砂(高级)

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新手寻问通讯伺服控制关念 [复制链接]

最近刚开始玩运动控制,许多地方不懂,目前想用EntherCAT通讯来做。 但有个地方我一直想不通,马达是控制器透过伺服器去控制的,马达一在转,通讯速度再快也需要时间,例如我有三轴,通讯从控制器出发绕一圈回来,再加上控制器处理的时间不固定,那是如何准确平稳的控制马达运转呢? 例如两颗颗马达要跟第一颗马达同步的话,第一颗马达位置回传到控制器,再丢给第二和第三颗,中间的通讯时间就造成误差了,那到底是如何做到同步的?就算用补偿的那是如何去补的? 感恩~
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