跟我学：每天5分钟，一个月入门mujoco（序）

tobot

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机器人仿真是一个很有趣的话题，多年前我曾尝试用过不少游戏引擎去学习“制作”机器人，但最终比较倾向于使用webots和mujoco。

这里可以开两个两个讨论话题：webots、mujoco。

Mujoco也是比较神奇的，最初免费，不少人学习使用；后来收费，损失了大量人气，再后来被deepmind买下，直接开源了，但已经不复当年盛况，在中文的各论坛上也基本找不到什么新一点有深度的资料——几年前的还有，但已经不再适配最新版本了。

有鉴于此，笔者准备为爱发电，借eeworld宝地开一个mujoco系列。大家可以试着跟读，每天只占用5分钟阅读时间，大概一个月，就能把这个有趣物理引擎玩转了。当然我不保证每天都能更新。

mujoco是什么？

Multi-Joint dynamics with Contact，翻译起来可以认为是多关节动力学连接。这也是mujoco的主要用途。可以快速开发多个物体的连接，并且对其物理特性进行仿真。具体使用什么语言去开发，其实并不重要，看大家的习惯吧。在本系列的文章中，我们从实战入手，使用python进行开发，且假设各位都已经有一点点python的开发基础了。

第0章安装环境和显示一个mujoco模型

在本章的练习中，我们将使用到mujoco的传统例子——机械手臂。

首先，我们准备一下开发环境，使用pip install mujoco安装mujoco的python支持（这里最好是python3.10以上的版本，本人使用的是python3.11）。需要用到的xml文件（arm26.xml）和本节所用到的代码见附件。

我们先介绍一下几个基础概念：

模型

在mujoco中，模型是可以用于定义显示和操作的，可以使用xml存储。

视图

Viewer是mujoco最重要的组成部分，用于呈现出界面。一般来说，我们可以通过命令行调用：

python -m mujoco.viewer --mjcf=arm26.xml

执行该命令后，可以看到一个所谓2连接6肌肉的手臂，可以通过按钮来控制这个手臂

播放器加载失败: 未检测到Flash Player，请到安装

录制_2025_02_21_20_21_18_466

用代码载入

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#直接pip install mujoco安装
import mujoco.viewer

m = mujoco.MjModel.from_xml_path('arm26.xml')
v = mujoco.viewer.launch(m)

核心就两条，因为太过简单，就不怎么介绍了吧

m = mujoco.MjModel.from_xml_path('arm26.xml')

v = mujoco.viewer.launch(m)

本章节用到模型xml文件

arm26.xml (4.17 KB, 下载次数: 6)

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秦天qintian0303

随着宇数机器人的爆火，估计这些技术也会越来越普及

freebsder

这是个仿真平台还是个开发平台呢？

tobot

freebsder 发表于 2025-2-28 16:29 这是个仿真平台还是个开发平台呢？

可以把这个当作是一个游戏引擎：把一个完整游戏里面的素材都删掉，但保留了接口。

就像马里奥制造那样的，各种砖块都放在那里，你想搭一个什么关卡都可以，等你搭好了，就可以尝试过关（类似仿真），但是你也可以你的存档给别人，别人可以在你基础上继续修改（类似开发）。

freebsder

tobot 发表于 2025-2-28 23:19 可以把这个当作是一个游戏引擎：把一个完整游戏里面的素材都删掉，但保留了接口。就像马里 ...

谢谢解惑，我最近也要往robots走走了

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