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ROS2下Rviz显示orbbec相机depth深度图 [复制链接]

 

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视频讲解

在《ROS2下编写orbbec相机C++ package并Rviz显示》的基础上,继续添加depth图像的获取及显示

  • rgb_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("rgb_image", 10);
  • depth_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("depth_image", 10);
  • rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr rgb_publisher_;
  • rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr depth_publisher_;

将原来的publisher变量变成rgb,并增加depth发布者,同时将深度图像的消息名称命名为depth_image

  • void timer_callback()
  • {
  • //CV_8UC3 8位无符号3通道图像
  • cv::Mat rgb_image = cam_.getImg();
  • sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr rgb_msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::msg::Header(), "bgr8", rgb_image).toImageMsg();
  • rgb_publisher_->publish(*rgb_msg);
  • //CV_16UC1 16位无符号单通道图像
  • cv::Mat depth_image = cam_.getDepth();
  • sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr depth_msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::msg::Header(), "mono16", depth_image).toImageMsg();
  • depth_publisher_->publish(*depth_msg);
  • // RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing image");
  • }

只需要修改time_callback函数即可,增加cam_.getDetph();图像的类型为16位单通道无符号,所以要将cv_brige的格式改成mono16,不然会出现格式转换有问题的现象

  • sudo su
  • colcon build --packages-select orbbec_cam_pkg
  • source install/setup.bash
  • ros2 run orbbec_cam_pkg image_publisher

切换到sudo,编译,运行,另起一个窗口启动Rviz2

 

 

再添加一个Image,Topic选择/depth_image,如果图像不显示,则将三个policy全选System Default即可

 

 

 

 

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相机多少钱?爱好者能不能有这个财力玩玩?   详情 回复 发表于 2025-2-21 16:05
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五彩晶圆(高级)

沙发
 

将原来的publisher变量变成rgb,只需要修改time_callback函数即可

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对的  详情 回复 发表于 2025-2-18 11:29
 
 
 

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Jacktang 发表于 2025-2-18 07:47 将原来的publisher变量变成rgb,只需要修改time_callback函数即可

对的

 
 
 

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五彩晶圆(高级)

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相机多少钱?爱好者能不能有这个财力玩玩?

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咸鱼应该几百米  详情 回复 发表于 2025-2-21 21:18
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默认摸鱼,再摸鱼。2022、9、28

 
 
 

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freebsder 发表于 2025-2-21 16:05 相机多少钱?爱好者能不能有这个财力玩玩?

咸鱼应该几百米

 
 
 

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