【B-G431B-ESC1-电机开发板试用】-04-电机转动起来了

申小林

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说个好消息，我额度电机转动起来了！！！！！！！

 

        调试了两天，由于我的电机没有霍尔传感器，所以这里的话还是对程序进行了一番改动，以前的电机都是经过霍尔传感器来完成励磁改变的，但是这个电机没有霍尔，所以从处理流程上进行了处理，但是这样的话对电机的损害比较大，因为在不清楚当前磁场的情况下以及当前位置的情况下，对磁场进行改变会造成电机发热严重的情况。所以建议还是需要爱霍尔的电机，做起来方便的多。

首先来个图吧。目前的这个电机是固定转子，外壳内壁上是强磁铁，中间是线圈绕组，电机是咸鱼上淘到的，工作电压是12V。

 

      在进行调试前，我们首先需要明确一下我们的硬件连接情况，我初步把这个硬件的情况做了统计，得到了下面的这个表格，在使用IO初始化的时候需要注意复用的情况。其次还要对工作电压进行计算，查看当前的工作电压会不会造成器件烧坏的可能，ADC的采样的电压以及电流都是需要做一个初步估算，放大倍数也需要所计算，否则测量就不知道整体的电流变比是多少。

 

好了我们首先来看看六步换相的基础代码，这段代码是引用正点原子的，

/*************************** 上下桥臂的导通情况，共6种，也称为6步换向（接口一） ****************************/

/*  六步换向函数指针数组 */
pctr pfunclist_m1[6] =
{
    &m1_uhwl, &m1_vhul, &m1_vhwl,
    &m1_whvl, &m1_uhvl, &m1_whul
};

/**
  * [url=home.php?mod=space&uid=159083]@brief[/url]  U相上桥臂导通，V相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_uhvl(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = g_bldc_motor1.pwm_duty;                 /* U相上桥臂PWM */
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_SET);   /* V相下桥臂导通 */
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET); /* U相下桥臂关闭 */
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET); /* W相下桥臂关闭 */
}

/**
  * @brief  U相上桥臂导通，W相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_uhwl(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

/**
  * @brief  V相上桥臂导通，W相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_vhwl(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1=0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3=0;
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

/**
  * @brief  V相上桥臂导通，U相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_vhul(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

/**
  * @brief  W相上桥臂导通，U相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_whul(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = g_bldc_motor1.pwm_duty;

    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

/**
  * @brief  W相上桥臂导通，V相下桥臂导通
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void m1_whvl(void)
{
    g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
    g_atimx_handle.Instance->CCR3 = g_bldc_motor1.pwm_duty;

    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}

好了我们直接来看视频。

 

 

 

wangerxian

这电机启动时候的扭矩还挺大，给自己都振起来了。

申小林

wangerxian 发表于 2024-7-31 18:55 这电机启动时候的扭矩还挺大，给自己都振起来了。

就只是简单的驱动起来了，没有编码器也没有啥反馈的。

秦天qintian0303

初始配置启动大，要是刹车的时候惯性也不下，连线有什么要求？

申小林

秦天qintian0303 发表于 2024-8-1 09:40 初始配置启动大，要是刹车的时候惯性也不下，连线有什么要求？

就UVW三个线连起来就可以。

秦天qintian0303

申小林 发表于 2024-8-1 09:48 就UVW三个线连起来就可以。

有线序要求吗？好多电机接口没有标注，如何确定一下？ 

申小林

秦天qintian0303 发表于 2024-8-1 09:50 有线序要求吗？好多电机接口没有标注，如何确定一下？ 

线序有要求，UVW三个线要对上，一般的电机厂家都会说明。

wangerxian

wangerxian 发表于 2024-7-31 18:55
这电机启动时候的扭矩还挺大，给自己都振起来了。

就只是简单的驱动起来了，没有编码器也没有啥反馈的。

电机就是要先动起来，不过后面调编码器啥的也挺费时间的

nmg

离测评结束还有1个月，可以继续深度玩玩

申小林

nmg 发表于 2024-8-2 10:35 离测评结束还有1个月，可以继续深度玩玩

大佬的昵称好熟悉，你是NXP原厂的么？

nmg

申小林 发表于 2024-8-2 11:17 大佬的昵称好熟悉，你是NXP原厂的么？

EEWorld管理员啊

eew_mhnstv

电流采样能讲一下吗

x

申小林

eew_mhnstv 发表于 2024-8-6 11:45 电流采样能讲一下吗 x

电流采样其实并不是那么难，就是运放算一下倍数以及采样电阻的选择的问题。