50“万里”树莓派小车——小车的构成与组装

lb8820265

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本帖最后由 lb8820265 于 2024-3-6 21:23 编辑

当前“万里”小车主要由购买的模块与小车底座构成，包括前面的“PicoW主控小车”和接下来的“PicoW+树莓派小车”

PicoW主控小车

一个最简单的小车，由以下几个部分构成。

组成	型号参数
底盘	2电机，1万向轮的差速底盘
电机	12V，300rpm减速电机，带500线编码器
电机驱动	TB6612FNG（VM=15V，IOUT=1.2A）
电池	3S 11.1V 2200mAh锂电池
电源	Mini560（5~20V输入，3.3V 4A输出）
控制板	PicoW模块

使用洞洞板将PicoW、电源模块、电机驱动、电机和电池连接起来。使用嘉立创标准版绘制原理图如下。

由于是洞洞板，尽量保证连接最短，在PCU中进行布局如下。

在洞洞板上连接如下。

最后组装整个小车。

PicoW+树莓派小车

PicoW作为主控的小车，能够实现的功能有限，接下来可以将树莓派4B、摄像头和舵机加入进去，在前面的硬件的基础上，添加如下的硬件。

组成	型号参数
电源	MPS MEZS91202A模块X2
树莓派	树莓派4B
舵机+支架	数字舵机X2
摄像头	CSI接口树莓派摄像头

由于原来的小电源模块带不树莓派而且在舵机工作下电压波动剧烈，因此将电源模块更换成了MPS公司 MEZS91202A模块，这是一款 USB 充电器模块，具有 7-36V 输入、350kHz、2.5A 负载电流、5V 输出，效率高达 95%。这款电源模块堪称完美。

系统硬件连接框图如下图所示。

小车的硬件主要以树莓派4B和PicoW为中心。3S锂电池通过两个MPS电源模块分别给树莓派4B和PicoW供电，树莓派4B连接CSI树莓派摄像头，PicoW连接了包括包括舵机云台，编码器，电机驱动模块。电机驱动模块接受3S电池供电，MPS电源模块供电，和PicoW控制，然后连接直流电机。直流电机转速信息被编码器获取，然后反馈给PicoW，这样就可以进行稳定的速度控制，树莓派4B、PicoW、电脑、手机都连接在同一个无线路由器上。

各模块之间通过洞洞板连接，洞洞板如下图所示。

硬件连接原理图如下图所示。

这并不是最终的小车结构，以后还会有雷达、语音模块和屏幕等，底盘自行DIY，结构也会进一步完善。

嘉立创原理图源文件：

PCB_PCB_WanLi_PicoW.json (186.81 KB, 下载次数: 0)

Jacktang

这么多的几个小板都装下了，小车的底盘做的很酷

freebsder

酷，楼主坚持了很久，一步一步的，从头到尾！谢谢分享！

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