【iMOTION2go套件】7. 脚本应用之电机控制（结合MCEDesigner）

hehung

【iMOTION2go套件】7. 脚本应用之电机控制（结合MCEDesigner） [复制链接]

<div class='showpostmsg'># 过往分享
[【iMOTION2go套件】1. 开箱](https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1229533-1-1.html) 
[【iMOTION2go套件】2. MCEWizard工具使用+控制脚本分析](https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1230537-1-1.html) 
[【iMOTION2go套件】3. MCEDesigner工具使用](https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1231098-1-1.html)
[【iMOTION2go套件】4. 控制脚本编写之LED控制](https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1231101-1-1.html)
[【iMOTION2go套件】5. 更新脚本导致版本不兼容问题绕过方法](https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1232011-1-1.html)
[【iMOTION2go套件】6. MCEDesigner工具实现电机控制应用](https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1232019-1-1.html)
 
# 前言
本文将使用控制脚本来操作电机。
IMOTIONGo没有外接输入引脚以及扩展，为了能够使用外部输入来控制脚本动作，可以通过MCUDesigner结合全局变量的方式来控制，但是由于脚本工具的问题（参考[【iMOTION2go套件】5. 更新脚本导致版本不兼容问题绕过方法](https://bbs.eeworld.com.cn/thread-1232011-1-1.html)），我不能新增加全局变量，所以使用了全局变量sVar0以及led来对脚本工作进行控制。 
> 这里也有一个问题，既然MCEDesigner可以直接对IMOTIONGo进行标定控制，为什么还需要使用一个脚本来进行控制呢？
> 因为： 
> 1.脚本控制是设定的程序，上电之后会自动执行，而MCEDesigner设定的应用功能，只有在调试的时候才能运行； 
> 2. MCEDesigner编写的应用功能，在运行的时候，不能使用System窗口下的Monitor Group来监控，二脚本编写的控制代码可以被监控； 
> 3. 脚本代码是定死了的，不能动态进行修改，所以我期望能够通过外部输入对电机的运动状态进行切换，可以在电机运动过程中对状态进行修改，这里就需要使用到MCEDesigner，通过修改全局变量寄存器的值来实现对电机控制状态的改变，本文将实现该方法。

# 脚本代码实现
> 脚本语法识别不了else if或者elif，只能使用if else的结构，所以写逻辑会比较复杂。
控制思路： 
1. 变量sVar0作为控制变量，脚本只会读取，不会写入，写入通过MCEDesigner来完成；  
2. 如果sVar0为1，则电机逆时针转动，并且LED每200ms翻转一次；  
3. 如果sVar0为2，则电机顺时针转动，并且LED每500ms翻转一次； 
4. 如果sVar0不为1或者2，则电机停止转动，LED每1s翻转一次。  
 
代码实现：
Task0，周期为50ms，Task1周期为100ms；

源代码： 
```C
#SET SCRIPT_USER_VERSION (1.00)/*Script version value should be 255.255*/
#SET SCRIPT_TASK0_EXECUTION_PERIOD  (50)/*Script execution time for Task0 in 50mS, maximum value 65535*/
#SET SCRIPT_TASK1_EXECUTION_PERIOD  (10)/*Script execution time for Task1 in 100mS, maximum value 65535*/
#SET SCRIPT_START_COMMAND (0x3)/* Start command, Task0 : Bit0, Task1 : Bit1; if bit is set, script executes after init */
#SET SCRIPT_TASK0_EXECUTION_STEP (10)/* Script Task0step, This defines number of lines to be executed every 1mS*/
#SET SCRIPT_TASK1_EXECUTION_STEP (10) /* Script Task1step, This defines number of lines to be executed every 10mS*/

/*********************************************************************************************************************/
int sVar0, led;
/*********************************************************************************************************************/
/*Task0 init function*/
Script_Task0_init()
{
  int volt, limit;

limit=16000;
}
/******************************************************************************************************************/
/*Task0 script function*/
Script_Task0()
{
  if (ADC_Result0 > 100)/*(AIN0)*/
  {
  volt = ADC_Result0<<2;//max=4096X4=16383, min=100x4=400
  if (volt > limit)
  {
    volt=limit;
  }
  
  /* Control Motor running */
  if (sVar0 == 1)
  {
    /* Motor CCW */
    TargetSpeed = (-1)*volt;
    Command=1;
    led = 2;
  }
  else 
  {
    if (sVar0 == 2)
    {
      /* Motor CW */
      TargetSpeed = volt;
      Command=1;
      led = 1;
    }
    else
    {
      /* Motor Stop */
      Command = 0;
      led = 0;

}
  }
  }
  else
  {
  Command=0;
  }

}
/******************************************************************************************************************/
/*Task1 init function*/
Script_Task1_init()
{
  int led_cnt;
    GPIO7_OUT=1;
  led_cnt = 0;
}
/******************************************************************************************************************/
/*Task1 script function*/
Script_Task1()
{
  if (led == 1)
  {
  /* Motor CW, LED toggle every 500ms */
  if (led_cnt > 5)
  {
    led_cnt = 0;
    GPIO7_OUT=~GPIO7_OUT;
  }
  }
  else 
  {
  if (led == 2)
  {
    /* Motor CW, LED toggle every 200ms */
    if (led_cnt > 2)
    {
      led_cnt = 0;
      GPIO7_OUT=~GPIO7_OUT;
    }
  }
  else
  {
    /* Motor stop, LED toggle every 1s */
    if (led_cnt > 10)
    {
      led_cnt = 0;
      GPIO7_OUT=~GPIO7_OUT;
    }
  }
  }

led_cnt = led_cnt + 1;
}

```
使用工具MCEWizard编译脚本，然后使用MCEDesigner下载脚本，其方法不再赘述，可以参考我之前发布的帖子。

# MCEDesigner操作
电机控制的设计逻辑是通过写入全局变量寄存器sVar0来操作电机，所以需要MCEDesigner来操作，其方法如下：
## 新建Application Function
1. 打开MCEDesigner，打开MOtor控制窗口，新建三个Application Function，分别命名为MotorCCWByScript，MotorCWByScript，MotorStopByScript，表示电机逆时针转动控制，电机顺时针转动控制，电机停止控制；   
2. 在每个Application Function中都添加寄存器sVar0_L（变量sVar0寄存器是int类型的，则有32位，而iMOTION2Go的寄存器为16位的，所有sVar0被变成了两个，分别为高位sVar0_H和低位sVar0_L，我们只需要操作低位，所有sVar0_L）；  
3. 在MotorCCWByScript下的sVar0_L中写入值1； 
4. 在MotorCWByScript下的sVar0_L中写入值2； 
5. 在MotorStopByScript下的sVar0_L中写入值0； 
见下图： 
MotorCCWByScript

<ignore_js_op>

<a href="javascript:;" onclick="showWindow(this.id, this.getAttribute('url'), 'get', 0);" id="savephoto_674031" url="home.php?mod=spacecp&ac=album&op=saveforumphoto&aid=674031&handlekey=savephoto_674031">保存到相册</a>

</p>

</div>
<div class="tip_horn"></div>
</div>

</ignore_js_op>
  
 
MotorCWByScript

<ignore_js_op>

<a href="javascript:;" onclick="showWindow(this.id, this.getAttribute('url'), 'get', 0);" id="savephoto_674032" url="home.php?mod=spacecp&ac=album&op=saveforumphoto&aid=674032&handlekey=savephoto_674032">保存到相册</a>

</p>

</div>
<div class="tip_horn"></div>
</div>

</ignore_js_op>
  
  
MotorStopByScript

<ignore_js_op>

<a href="javascript:;" onclick="showWindow(this.id, this.getAttribute('url'), 'get', 0);" id="savephoto_674033" url="home.php?mod=spacecp&ac=album&op=saveforumphoto&aid=674033&handlekey=savephoto_674033">保存到相册</a>

</p>

</div>
<div class="tip_horn"></div>
</div>

</ignore_js_op>

# 试验效果
通过实际试验，运行不同的Application Function，电机会出现逆时针/顺时针/停止的动作，实现成功。

<ignore_js_op>

<span class="gif-notice-info" style="display:block; width:360px; text-align:center; line-height: 24px; font-size:12px; color:#aaa;">点击上图查看Gif动图</span>

<a href="javascript:;" onclick="showWindow(this.id, this.getAttribute('url'), 'get', 0);" id="savephoto_674034" url="home.php?mod=spacecp&ac=album&op=saveforumphoto&aid=674034&handlekey=savephoto_674034">保存到相册</a>

</p>

</div>
<div class="tip_horn"></div>
</div>

</ignore_js_op>

# 注意事项
在电机逆时针/顺时针转动的时候不会直接切换为顺时针/逆时针转动，会产生故障，板载的Status LED会闪烁，如果出现了故障可以通过ClearFault寄存器清除故障。

</div><script>					var loginstr = '<div class="locked">查看本帖全部内容，请<a href="javascript:;"   style="color:#e60000" class="loginf">登录</a>或者<a href="https://bbs.eeworld.com.cn/member.php?mod=register_eeworld.php&action=wechat" style="color:#e60000" target="_blank">注册</a></div>';
					
					if(parseInt(discuz_uid)==0){
						
					}		</script><script type="text/javascript">(function(d,c){var a=d.createElement("script"),m=d.getElementsByTagName("script")[0],eewurl="//counter.eeworld.com.cn/pv/count/";a.src=eewurl+c;m.parentNode.insertBefore(a,m)})(document,523)</script>

火辣西米秀

脚本语法识别不了else if或者elif，只能使用if else的结构，所以写逻辑会比较复杂，是这样

小火苗

过往分享，很全面的解析，感谢分享。。。。

【iMOTION2go套件】7. 脚本应用之电机控制（结合MCEDesigner） [复制链接]

最新回复