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使用Arduino来尝试一下激光雷达的串口通信，实验参考接线示意图

 

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激光雷达YDLIDAR X4底部有一个P8排插，需要配套PH2.0-P8公头排线

 

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下载安装激光雷达RPLIDAR 的 Arduino 驱动库

https://github.com/robopeak/rplidar_arduino

 

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  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

  实验二百二十一：360°旋转扫描激光雷达测距传感器 ROS机器人建图导航定位 ROS小车导航路径规划避障模块（EAI YDLIDAR X4）

  项目之一：从 RPLIDAR 获取数据的简单通用方法(您可以基于此模板自由添加您的应用程序代码)

  实验接线：

  1、将 RPLIDAR 的串行端口 （RX/TX/GND） 连接到您的 Arduino 板（引脚 0 和引脚 1）

  2、将 RPLIDAR 的电机控制引脚连接到 Arduino 板引脚 3

 

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十一：360°旋转扫描激光雷达测距传感器 ROS机器人建图导航定位 ROS小车导航路径规划避障模块（EAI YDLIDAR X4）
  项目之一：从 RPLIDAR 获取数据的简单通用方法(您可以基于此模板自由添加您的应用程序代码)
  实验接线：
  1、将 RPLIDAR 的串行端口 （RX/TX/GND） 连接到您的 Arduino 板（引脚 0 和引脚 1）
  2、将 RPLIDAR 的电机控制引脚连接到 Arduino 板引脚 3
*/

//  RPLIDAR 驱动程序库
#include <RPLidar.h>

//您需要创建驱动程序实例
RPLidar lidar;

#define RPLIDAR_MOTOR 3 //用于控制 RPLIDAR 电机速度的 PWM 引脚
//此引脚应与 RPLIDAR 的 MOTOCTRL 信号连接


void setup() {
  // 将 RPLIDAR 驱动程序绑定到 arduino 硬件串行
  lidar.begin(Serial);

  // 设置引脚模式
  pinMode(RPLIDAR_MOTOR, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (IS_OK(lidar.waitPoint())) {
    float distance = lidar.getCurrentPoint().distance; //以毫米为单位的距离值
    float angle    = lidar.getCurrentPoint().angle; //以度为单位的角度值
    bool  startBit = lidar.getCurrentPoint().startBit; //起始位，此点是否属于新扫描
    byte  quality  = lidar.getCurrentPoint().quality; //电流测量的质量

    //在这里执行数据处理...


  } else {
    analogWrite(RPLIDAR_MOTOR, 0); //停止 rplidar 电机

    // 尝试检测RPLIDAR...
    rplidar_response_device_info_t info;
    if (IS_OK(lidar.getDeviceInfo(info, 100))) {
      // 检测到...
      lidar.startScan();

      // 启动电机以最大允许速度旋转
      analogWrite(RPLIDAR_MOTOR, 255);
      delay(1000);
    }
  }
}

 

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实验场景图

 

通途科技

图文并茂，受益匪浅，收藏学习中。加油加油！！！

Delon

感谢分享啊

通途科技

收藏学习，慢慢消化，加油努力，共同进步，加油！！！！！！！！！！

chejm

楼主总结的有关技术内容非常丰富详实，对Arduino传感器进行了总结汇总，值得收藏参考

通途科技

感谢楼主，内容非常丰富详实，总结到位，值得收藏！！！