eagler8

eagler8

这里开始尝试第二款，激光雷达可视化软件，匈牙利Ozeki Ltd.（大关有限公司）的Ozeki 10。

官网 https://ozeki.hu/p_1089-contact-information.html
下载 https://ozeki.hu/p_1017-download.html

eagler8

下载以安装您的 Ozeki 10

确保在 http://www.ozeki.hu/index.php?owpn=231下载为您的操作系统构建的最新 Ozeki 10 版本。单击安装程序。为了方便客户，有必要提供姓名和电子邮件地址。安装后，您可以从任何具有网络浏览器的操作系统访问它，包括 Mac OS。本指南的目标是查看实时生成的 2D 激光雷达地图。完成安装后启动 Ozeki。

 

eagler8

打开软件主页

 

eagler8

从 Ozeki 桌面启动控制面板

启动 Ozeki，您将在主 Web 浏览器中看到 Ozeki GUI 打开。在登录表单中使用“admin”和您在安装期间提供的密码，然后您会发现自己在桌面 GUI 上。单击红色拿破仑图标以启动控制面板。此应用程序将您的 YDLIDAR X4 传感器自动连接到 Ozeki 10。

 

eagler8

将 YDLIDAR X4 连接到您的机器

将激光雷达传感器结构握在手中，小心地将其插入 Ozeki 10 服务器计算机，如下面的屏幕截图所示。请使用USB数据线插入。查看步骤1中的USB转换板，没有使用迷你USB电源插座，您不需要它，只有提供电源的数据插座。

 

eagler8

重启电脑后，查询端口，电脑可以识别YDLIDAR X4，多次尝试Ozeki 10，均无法识别激光雷达，估计是不了解相关的其他设置.......

 

 

eagler8

在滤波器上选择了所有连接，没有找到激光雷达.......

 

eagler8

打开设置，里面有七个选项，还不知道需要设置哪个

 

eagler8

后来查到

需要使用 Ozeki 10 自动连接到串行设备

您将看到如何使用 Ozeki 10 自动连接到任何 COM 端口。默认情况下此功能是关闭的，因此您需要将其打开才能将您的设备与 Ozeki 10 一起使用。程序不能同时使用同一个 USB 端口，因此如果您想将 Ozeki 设备代码上传到微控制器，您应该关闭自动连接。在计算中，串行端口是一种串行通信接口，通过它一次一位地传入或传出信息。COM口是串口接口的俗称。当连接到 Ozeki 10 时，RS-232 串行端口外围设备被识别为 COM 端口。这些外围设备可以插入计算机的任何 USB 端口。

 

eagler8

eagler8

eagler8

eagler8

实验中，卡在这里，多次尝试均打不开这个链接，只好暂时放一放了

 

 

https://ozeki.hu/p_5659-find-serial-devices-windows-linux.html

eagler8

激光雷达YDLIDAR X4的系统设置了 3 种工作模式：空闲模式、扫描模式、停机模式：

 

➢ 空闲模式：X4 上电时，默认为空闲模式，空闲模式时，X4 的测距单元不工作，激光器不亮。

➢ 扫描模式：当 X4 进入扫描模式时，测距单元点亮激光器，开始工作，不断得对外部环境进行激光采样，并经过后台处理后实时输出。

➢ 停机模式：当 X4 运行有错时，如开启扫描时，激光器不亮，电机不转等状况，X4 会自动关闭测距单元，并反馈错误代码。

 

工作流程

 

eagler8

激光雷达YDLIDAR X4 系统通信机制
X4 是通过串口来和外部设备进行命令和数据的交互。当外部设备发送一个系统命令至X4，X4 解析系统命令，会返回相应的应答报文，并根据命令内容，来切换相应的工作状态，外部系统根据报文内容，解析报文，便可获取应答数据。

 

eagler8

激光雷达YDLIDAR X4 的系统命令
外部系统通过发送相关的系统命令，便可设置 X4 相应的工作状态，获取相应的数据。X4的系统命令统一为 2 个字节，其中起始字节统一为 0xA5，第二个字节为命令内容。X4 对外发布的系统命令如下：

 

eagler8

激光雷达YDLIDAR X4 的系统报文
系统报文时系统根据接收的系统命令反馈的应答报文，不同的系统命令，系统报文的应答模式和应答内容也不一样，其中应答模式有三种：无应答、单次应答、持续应答。
无应答表示系统不反馈任何报文；单次应答表示系统的报文长度是有限的，应答一次即结束；持续应答表示系统的报文长度是无限长的，需要持续发送数据，如进入扫描模式时。
单次应答和持续应答的报文采用同一个数据协议，其协议内容为：起始标志、应答长度、应答模式、类型码和应答内容，通过串口 16 进制输出。

 

 

➢ 起始标志：X4 的报文标志统一为 0xA55A;
➢ 应答长度：应答长度表示的是应答内容的长度，但当应答模式为持续应答时，长度应为无限大，因此该值失效；
➢ 应答模式：该位只有 2bits，表示本次报文是单次应答或持续应答，其取值和对应的模式如下：

 

 

➢ 类型码：不同的系统命令，对应不同的类型码；
➢ 应答内容：不同的系统命令，反馈不同的数据内容，其数据协议也不同。
注 1：X4 的数据通信采用的是小端模式，低位在前。
注 2：应答报文中，第 6 个字节的低 6 位属于应答长度，高 2 位属于应答模式。

eagler8

激光雷达YDLIDAR X4 的数据协议

不同的系统命令，有着不同报文的报文内容。而不同类型码的报文中，其应答内容的数据协议也不尽相同。因此，用户需要根据相应的数据协议，来解析应答内容中的数据，如点云数据、设备信息等。

 

扫描命令 [A5 60]

当外部设备向 X4 发送扫描命令时，X4 会进入扫描模式，并反馈点云数据。其应答报文为：

 

 

其中第 6 个字节高 2 为 01，因此应答模式取值为 0x1，为持续应答，忽略应答长度，类型码为 0x81；应答内容为系统扫描的点云数据，其按照以下数据结构，以 16 进制向串口发送至外部设备。扫描命令应答内容数据结构描述：

 

eagler8

激光雷达YDLIDAR X4 的功耗控制
X4 的对外接口中，提供了电机的相关控制接口(M_EN，M_SCTP)和功耗的控制接口(DEV_EN)，用户可设置该三个控制信号来控制设备的功耗。

 

待机控制
为了方便用户快速使用，X4 控制信号的默认值（请参考数据手册）没有实现最低功耗，因此，当用户需要调试出最低功耗的待机状态，需要进一步对 M_EN、DEV_EN 进行如下调控：
M_EN = 0V，DEV_EN = 0V。
以此便关闭了电机的使能和测距使能，整个系统便处于最低功耗的待机状态。

 

速度控制
同时，用户可以根据实际需要，改变扫描频率来满足需求。通过改变 M_SCTP 管脚输入电压，或改变输入的 PWM 信号的占空比，来调控电机转速（具体控制方法，请参考数据手册）。