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一粒金砂(初级)
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在使用伺服驱动器过程中,我们都需要进行驱动器的调试。其中最关键的参数调试莫过于PID参数整定了。很多小白在这方面往往经验欠缺,不知从何入手,这里介绍一下PID参数的基本调试方法,帮助大家快速掌握入门。 谈到伺服,市面上一些驱动器只有速度闭环或位置闭环,这种驱动器都是比较简单粗糙的无法提供高性能的伺服驱动能力。 专业的驱动器都会包含完整的三闭环系统,包括电流闭环、速度闭环、位置闭环。这里从电流环开始逐一介绍一下PID参数整定方法。好了,直接上图 电流闭环调试 电流.png (76.97 KB, 下载次数: 0) 下载附件 保存到相册 2021-8-5 11:39 上传 1、置Ki参数为0,逐步加大Kp参数,保证曲线不出现震荡的最大Kp值。调好Kp值以后,因为Ki是0,所以,曲线会一般有一个恒定的误差,我们称作稳态误差,为了消除误差,我们进行下一步Ki参数调试。 2、保持Kp不动,慢慢增加Ki参数,直至实际电流和指定电流曲线几乎重合,并且不出现过冲。 如图一所示,这样电流环的参数调节就完成了,是不是很简单? 速度闭环调试 速度.png (57.28 KB, 下载次数: 0) 下载附件 保存到相册 2021-8-5 11:41 上传 速度闭环的调试关键的参数是Kp。Kp参数决定速度环的响应速度和带宽。 还是一样方法 1、先增大Kp参数,直到两条曲线趋近重合,已不出现震荡为最佳。 2、Ki参数,Ki参数主要消除稳态误差,这个值大概调节一下就行。 3、若曲线爬坡阶段出现了较大的跟踪误差,即实际曲线和指令曲线相差较大,则需要增加点加速度前馈,降低跟踪误差。 位置闭环调试 位置.png (50.39 KB, 下载次数: 0) 下载附件 保存到相册 2021-8-5 11:38 上传 一般这个环路,速度前馈保持全速前馈即可,不需要再调整。 1、调节Kp参数,反复调节Kp参数,直到两条曲线几乎完全重合,不出现稳态误差,或者只有几个脉冲的误差,不出现稳态震荡。 2、若曲线爬坡出现较大跟随误差。则需要增加点加速度前馈,具体需要反复调试得到满意值。 至此,三个闭环终于完全调试成功! 注意:调试步骤一定要按照 电流闭环->速度闭环->位置闭环的顺序,逐一进行调试,后面一个环路的调试都是建立在前一个环路的基础上,不能只单独调试中间或最后的某一个环路,否则将得不到理想的效果。 我们专注高性能伺服驱动器研发制造,欢迎沟通交流!
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五彩晶圆(高级)
7608
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楼主这个图是仿真还是基于实时数据反馈绘制的?
默认摸鱼,再摸鱼。2022、9、28
禁止发言
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好文章,学习了,内容讲解不错,终于看明白了,赞一下,谢谢你的分享!
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