【中科蓝讯AB32VG1 RISC-V板“碰上”RTT测评】定时器PWM模式与舵机应用

xiyue521

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1.PWM的配置和函数也不多主要有两个： 

 rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, period, pulse);
   rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL);

还有要注意的是这个周期的单位是ns，使用   rt_device_find(PWM_DEV_NAME);找设备时，名字的编写，像Timer5是t5pwm，可以用list_device查看：

 

经过逻辑分析仪测试得占空比是高电平的脉宽：

2.因为很多pwm与一些硬件共用，所以本次实验选择：

通过settings配置PWM：

list_device查看设备名：（设备名一定要写对不然就不能正常使用了），虽然手册没有提供，但可以通过控制台查看，也是很方便！

 

3.在使用lpwm1和lpwm2时发现了一个现象，就是他们周期是一样的，所以猜测他们应该是同一个定时器的3个通道，占空比可以不一样

4.接下来就是到舵机的应用了，舵机主要是控制高电平脉宽来控制角度，当然频率一般50hz，但是这个pwm最低只有100hz，可以用。

0.5ms————-0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；

MSH_CMD_EXPORT用于将函数调到help控制台便于调试用，

所以这里我写了三个测试函数为45，,90,135三个角度。

 

help查看：

 

 

 

 

效果很不错！

 

代码：

#define PWM_DEV_CHANNEL     1   
struct rt_device_pwm  *pwm_dev1,*pwm_dev2;      /* PWM设备句柄 */
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static uint8_t PWM_Thread_Stack[1024];
static void PWM_Thread_Entry(void *para);
static struct rt_thread pwm_thread;
rt_uint32_t period, pulse;
void Pwm_Init(void){


   pwm_dev1 = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find("lpwm1");
   RT_ASSERT(pwm_dev1 != RT_NULL);

   rt_pwm_set(pwm_dev1, PWM_DEV_CHANNEL, 2000000, 200000);

   rt_pwm_enable(pwm_dev1, PWM_DEV_CHANNEL);

   pwm_dev2 = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find("lpwm2");
   RT_ASSERT(pwm_dev2 != RT_NULL);

   rt_pwm_set(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL, 10000000, 1500000);

   rt_pwm_enable(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL);



}

static void PWM_Thread_Entry(void *para){
    Pwm_Init();

}

int Pwm_Thread_Init(void){

   rt_thread_init(&pwm_thread, "pwm_thread", PWM_Thread_Entry, RT_NULL,
           &PWM_Thread_Stack[0], sizeof(PWM_Thread_Stack), 10, 10);

   rt_thread_startup(&pwm_thread);
   return 0;
}
INIT_APP_EXPORT(Pwm_Thread_Init);



void test45(void)
{

    rt_pwm_set(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL, 10000000, 1000000);



}void test90(void)
{

    rt_pwm_set(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL, 10000000, 1500000);



}void test135(void)
{

    rt_pwm_set(pwm_dev2, PWM_DEV_CHANNEL, 10000000, 2000000);



}
MSH_CMD_EXPORT(test45,45);MSH_CMD_EXPORT(test90,90);MSH_CMD_EXPORT(test135,135);

 

 

 

 

w494143467

舵机也是属于非常好玩的一个外设的，感谢分享，期待后续的测评！！！

火辣西米秀

lpwm1和lpwm2频率应该可以设置

占空比可以根据需要调整

freebsder

这芯片的pwm有足够多的配置模式吗？

xiyue521

freebsder 发表于 2021-5-12 09:51 这芯片的pwm有足够多的配置模式吗？

没有了，手册也讲很少

freebsder

xiyue521 发表于 2021-5-16 00:22 没有了，手册也讲很少

呵呵，看起来差距还是蛮大的，英飞凌，nxp他们的手册里pwm的各种模式丰富的不是一般。

xiyue521

看那个数据手册说明也挺少，只能靠rtt的底层驱动

xiyue521

看那个数据手册说明也挺少，只能靠rtt的底层驱动