当BLE遇到MEMS——LSM6DSL驱动移植到NRF52832

lb8820265

当BLE遇到MEMS——LSM6DSL驱动移植到NRF52832 [复制链接]

 

NRF52832自带了很多的外设的驱动；在nRF5_SDK_XX\components\drivers_ext文件夹中，可惜没有ST芯片的驱动。

        接下来介绍ST的MEMS驱动移植到NRF52832的方法。

下载驱动库

         首先下载NRF52832的驱动库，在官网下载SDK12.3的版本，现在并不是最新的，但是比较精简。

        然后下载LSM6DSL的驱动库，进入ST的官网，搜索X-CUBE-MEMS1，将该固件下载下来，要是官网出bug，可以通过我之前的文章方法下载。

在STM32CubeExpansion_MEMS1_V6.2.0\Drivers\BSP\Components路径下，有各个传感器的驱动，由于X-NUCLEO-IKS01A这样的板子都是使用的I2C通信接口，我个人不喜欢I2C接口，买了个有SPI接口的LSM6DSL模块。

       复制LSM6DSL_ACC_GYRO_driver.c和LSM6DSL_ACC_GYRO_driver.h两个文件就够了，其实最需要的只是头文件里面的寄存器定义，因为库文件的功能最终也就是操作寄存器。

SPI通信接口移植

          SPI通信，最重要的就是读写函数的编写，如下：

SPI初始化

SPI回调函数

      SPI回调函数用一个全局变量用来判断SPI是否传输完成。

LSM6DSL初始化

     我只使用了库函数中的寄存器，没有使用库函数，然后每次写入寄存器都读出来，确保每次都写入成功。

 获取传感器的值

    读出传感器的值，采用一次性全部读出的方法，这样最高效，库函数中是一个一个的读取，这样不推荐。然后是将寄存器的原始值转化为实际值，也即是乘以Sensitivity，库函数的方法是每次都从寄存器中读取Sensitivity，这样没有必要，直接将该值变成常量然后相乘，可以更少的操作SPI，提高效率。

    最后就是将读取出来的值，进行姿态解算，姿态解算详细可以参考我的这篇帖子。

    最后可以使用Jscope来查看波形，方法参考我之前的帖子。

GitHub工程下载地址：https://github.com/flyloong/NRF52832_LSM6DSL

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可以的。加油~ GitHub

zidanexia

大神太厉害了！