msp430驱动GY-273程序

fish001

msp430驱动GY-273程序 [复制链接]

msp430单片机驱动GY-273的驱动程序，能够准确的测量方位角，并对部分语句做了详细的解释，适合新手


//main.c
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#include  
#include  
#include "math.h"
#include  
#include  


void LCD_CHECK(void);
void Disp_BCD( unsigned long Value);




#define a 0x01






#define b 0x02
#define c 0x04
#define d 0x80
#define e 0x40
#define f 0x10
#define g 0x20
#define PI  3.141592653589793238462643
const char char_gen[] =
{                                     // definitions for digits
  a+b+c+d+e+f,                              // Displays "0"
  b+c,                                      // Displays "1"
  a+b+d+e+g,                                // Displays "2"
  a+b+c+d+g,                                // Displays "3"
  b+c+f+g,                                  // Displays "4"
  a+c+d+f+g,                                // Displays "5"
  a+c+d+e+f+g,                              // Displays "6"
  a+b+c,                                    // Displays "7"
  a+b+c+d+e+f+g,                            // Displays "8"
  a+b+c+d+f+g,                              // Displays "9"
  
// 0,                                        // Blank
// 0,                                        // Blank
// 0,                                        // Blank
// 0,                                        // Blank
// 0,                                        // Blank
// 0                                         // Blank
a+b+f+g,                                     //a
c+d+e+f+g,                                   //b
a+d+e+f,                                     //c
b+c+d+e+g,                                   //d
a+d+e+f+g,                                   //e
a+e+f+g,                                     //f
};


//主函数部分
  
void main(void)
{
  
  volatile unsigned int i;
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;                 // Stop WDT
  FLL_CTL0 |= XCAP14PF;                     // Set load cap for 32k xtal
  // LFXT1 startup delay、
  
  
  do
  {
    IFG1 &= ~OFIFG;                         // Clear OSCFault flag
    for (i = 0x47FF; i > 0; i--);           // Time for flag to set
  }
  while (IFG1 & OFIFG);                     // OSCFault flag still set?
  // Basic Timer
  BTCTL = BT_ADLY_1000;                 // 1s BT Interrupt
  IE2 |= BTIE;                          // Enable BT interrupt
  
  // Ports
   
  // Ports
  P1OUT = 0;                            // All P1.x reset
  P1IES = 0xC0;                         // P1.0, P1.1 中断边缘选择为从高到低。其他为低到高
  P1DIR |=0x3F;                         // P1.0/1 = input (switches)p1.7 p1.6为输入，其他为输出




  
  P6OUT = 0;                            // All P6.x reset
  P6DIR = 0xFF;                         // All P6.x outputs
  P5SEL  = 0x1C;                            // Set COM pins for LCD
  
  P1IE |=BIT6+BIT7;
  // LCD_A
  LCDACTL = LCDON + LCD4MUX + LCDFREQ_128;   // 4mux LCD, ACLK/128，LCDFREQ_128选择lcd的频率
  LCDAPCTL0 = 0x0F;                          // Segs S0-S15 = outputs
  LCDAVCTL0 = LCDCPEN;                       // Enable LCDA charge pump选择内部电荷泵
  LCDAVCTL1 = VLCD_3_26;                          // to 3.26V
  LCD_CHECK();
  Init_QMC5883();
// repeat forever  
  while (1)                  
  {
    IFG2 &= ~BTIFG;                         // Clear pending interrupt，无中断等待
    IE2 |= BTIE;               
    // Enable BT interrupt
    // wait for event, hold CPU in low-power mode 3
    __bis_SR_register(LPM3_bits + GIE);//进入低功耗模式3，同时打开通用中断使能位
    __disable_interrupt();
    IE2 &= ~BTIE;                           // Disable BT interrupt
  }
}


//------------------------------------------------------------------------------
// LCD Test Code LCD 测试程序
//------------------------------------------------------------------------------


void LCD_CHECK()
{


  volatile unsigned int i;
  int j;
  const unsigned int delay = 10000;         // SW delay for LCD stepping


  for( j = 0; j < 7; j ++)
  {
    LCDMEM[j] = 0;                   // Clear LCD
  }


  for( j = 0; j < 7; j ++) //共0~7个寄存器
  {
    LCDMEM[j] = 0xFF;                // All segments on
    for (i = delay; i>0; i--);              // Delay
  }


  for (i = delay; i>0; i--);                // Delay


  for( j = 0; j < 7; j ++)
  {
    LCDMEM[j] = 0;                   // Clear LCD
  }


}
//***************************十进制数的显示********************************//
void Disp_BCD( unsigned long Value)
//void Disp_BCD(int Value)
{
  LCDM1=0x00;
  LCDM2=0x00;
  LCDM3=0x00;
  LCDM4=0x00;
  LCDM5=0x00;
  LCDM6=0x00;
  
  char *pLCD = (char *)&LCDM1;//指向lcd显示存储区
  
  int ge = 0;
  
  while(Value!=0)
  {
    ge=Value%10;
    *pLCD++ = char_gen[ge];
    Value = Value/10;
  }
  
}


void Disp_BCD_X(unsigned long Value)


{
  char *pLCD = (char *)&LCDM1;
  int i;


  for (i = 0; i < 6; i++)                       // Process 7 digits
  {
    *pLCD++ = char_gen[Value & 0x0f];           // Segments to LCD
    Value >>= 4;                                // Process next digit
  }
}
//******************************角度计算********************************//
#pragma vector=BASICTIMER_VECTOR
__interrupt void basic_timer(void)
{


     unsigned int x,y;
     double angle_f;
     unsigned long angle;
     unsigned long temp;
     int temp_x,temp_y,temp_xe,temp_ye;
     double Axis_x,Axis_y;
     double result;
     
     Init_QMC5883();
   
     while(1)
     {      
        
        
         Read_NByte_Randomaddress(inbuffer,6,0x03);
       // Read_NByte_Randomaddress(inbuffer,6,0x00);
       // Read_1Byte_Randomaddress(inbuffer,1,0x12);
        x=(inbuffer[1]<<8)|inbuffer[0];//Combine MSB and LSB of X Data output register
        y=(inbuffer[5]<<8)|inbuffer[4]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
        
        Disp_BCD_X(y);
        
        if(x>0xf800) x-=0xf800;         
        if(y>0xf800) y-=0xf800;
                        
       // x=0x0000;
      //  y=0x0689;
        //angle_f=atan2((double)y,(double)x)*(180/3.14159265)+180;//单位：角度 (0~360)
        
        temp_x=x&0x8000;
        temp_y=y&0x8000;
        
        Axis_x=x&0x7fff;//去除符号位
        Axis_y=y&0x7fff;//去除符号位
        
       //angle_f= atan2( Axis_y,Axis_x)* (180 / PI);
        
        if( temp_y==0x8000)//y是负数
        {
          if(temp_x==0x8000)//若x是负数
            {
              angle_f= atan2( Axis_y,Axis_x) * (180 /PI)+180;  
            }
            else
            {
              angle_f= 360-atan2( Axis_y,Axis_x) * (180 / PI);
            }
         
        }
        else//y是正数
        {
            if( temp_x==0x8000)//若x是负数
            {
            
              angle_f= 180-atan2( Axis_y,Axis_x) * (180 / PI);
              
            }
            else
            {
              
              angle_f= atan2( Axis_y,Axis_x) * (180 / PI);
            }
         
        }
      
        angle=angle_f*1000;
        //Disp_BCD( angle);
        LCDM4|=0x08;
      
       // Disp_BCD(Axis_y);
      
       // Disp_BCD(Axis_x);
         
     }
     
}