各位大神，求救，想不通啥问题

lxd820527

各位大神，求救，想不通啥问题 [复制链接]

 

伺服驱动系统带负载时候，电流波形跟随的很好，电流都已经饱和，速度波形启动时候出现震荡（分别有两个波形，一个0到2000转，一个领导5000转）

wugx

能把原始版的数据发上来吗？有没有框图和伺服电机资料？

chunyang

如果负载恒定转速却发生变化，尤其是振荡型变化，这很可能跟控制算法的关联较大，可以改变负载的大小看是否重复发生，重复则可以判定是算法的问题。如果小负载无此现象，需要进一步分析驱动电路硬件，比如是否因保护动作所致等。

lxd820527

chunyang 发表于 2018-12-20 13:08
如果负载恒定转速却发生变化，尤其是振荡型变化，这很可能跟控制算法的关联较大，可以改变负载的大小看是否 ...

你好，在公司内部模拟现场负载，电机端增加惯性轮模拟现场负载，给定阶跃信号速度电流波形都正常，没有振荡，但是在现场调试时有此现象，现场的负载区别就是有摩擦力矩吧和齿轮的空回，启动的瞬间，负载比较大，会不会相当于给速度环扰动，但是电流已经饱和，会不会是电机扭矩不够呢

lxd820527

lxd820527 发表于 2018-12-20 19:29
你好，在公司内部模拟现场负载，电机端增加惯性轮模拟现场负载，给定阶跃信号速度电流波形都正常，没有振 ...

之前也怀疑过电路，但是我们做了两轮硬件设计，电路采样使用霍尔，功率模块也用过IGBT和IPM，没有出现驱动器过流保护现象

lxd820527

wugx 发表于 2018-12-20 07:45
能把原始版的数据发上来吗？有没有框图和伺服电机资料？

需要哪些数据，驱动器是正弦波驱动器，电机额定扭矩75N.m

lxd820527

chunyang 发表于 2018-12-20 13:08
如果负载恒定转速却发生变化，尤其是振荡型变化，这很可能跟控制算法的关联较大，可以改变负载的大小看是否 ...

我们用此驱动器换小功率的电机，均是正常，也就是功率小于30KW，波形均正常，4OKW以上，空载也是正常，就是有负载时不正常，如果是硬件电路有问题，我们是用的旋变反馈，旋变没有报警信号，会不会旋变反馈的位置有异常呢？请大神指点迷津

chunyang

lxd820527 发表于 2018-12-20 19:29
你好，在公司内部模拟现场负载，电机端增加惯性轮模拟现场负载，给定阶跃信号速度电流波形都正常，没有振 ...

控制算法的参数需要根据最终负载、执行元件和数据采集通道来综合确定，实验室模拟时如果与现场差别较大，算法参数需要重新调配。启动负载重并非扰动，负载变化才是，电流饱和只能说驱动器或执行机构的极限，该极限是否满足应用要求，要看速度曲线是否能在规定时间达到要求。电机扭矩问题，需要根据计算或测试来确定，也可以在开环下带载启动，测试电流是否超过电机的额定参数来判定。

chunyang

lxd820527 发表于 2018-12-20 19:36
我们用此驱动器换小功率的电机，均是正常，也就是功率小于30KW，波形均正常，4OKW以上，空载也是正常，就 ...

重载时不正常首先需要检查驱动器是否满足要求，输出要能满足重载时的能量供给，同时采样回路也要适配，不能超出最大量程，剩下的就是纯粹算法问题了。先确认硬件系统是否满足要求，在确认的基础上再去解决算法参数问题。

lxd820527

chunyang 发表于 2018-12-21 11:33
重载时不正常首先需要检查驱动器是否满足要求，输出要能满足重载时的能量供给，同时采样回路也要适配，不 ...

如果输出重载，我的概念应该只是影响他的加速度，不会不会震荡，最多就是上升时间变长，硬件电路电流采样均没有超量程的现象。

chunyang

lxd820527 发表于 2018-12-21 18:50
如果输出重载，我的概念应该只是影响他的加速度，不会不会震荡，最多就是上升时间变长，硬件电路电流采样 ...

重载并非意味着不变，超负荷时调节是不起作用的，驱动器处于饱和输出态，这时如果负载有变化，转速随之变化是必然的。所以，就你目前的描述看，不能排除这种可能。