一款基于STM32H7的机器视觉开发平台(2)软件框架

shannon2014

一款基于STM32H7的机器视觉开发平台(2)软件框架 [复制链接]

老版本的SL_RTE可以去我的github上访问：https://github.com/sudashannon/SL_RTE

注意：本手册基于最新版本的SL_RTE，目前提供的板子配套工程中的SL_RTE为上一版本，没有更新。新旧版本的RTE主要区别在于SoftTimer、Shell等模块的维护方式有所不同，老版本是静态维护，新版本是动态维护。

1、总体说明

TuringBoard的工程结构如上图所示，其中CMSIS是KEIL自带的中间件，包括NN-LIB、RTX、CMSIS头文件等内容（这里之所以使用其的原因是方便仿真时候使用RTOS VIEW）。

除上述CMSIS部分以外，工程的其他源码均以源文件的形式添加到IDE中，这里做逐一介绍：Main包括主函数与中断函数，目前的程序当中线程没有以单独的.c文件的形式做维护，后续会更新，方便管理；Boot包括启动文件与system_stm32h7xx.c，完成进入main函数前的配置工作；HAL_Lib是ST公司提供的驱动库，其中的dcmi部分做了修改；Board_BSP是针对板子适配的驱动库，介绍如下：

各个模块的配置以结构体形式做静态管理，方便维护，同时提供了回调函数：

方便与CubeMX结合，实现傻瓜式配置。

Board_HALCallback.c文件是上述提及的回调函数的集合，也是HAL中断回调函数的集合，在中断回调函数中通过线程标志位或者标志位等实现线程的切换。

SL_APP、SL_BSP、SL_Config、SL_ThirdParty是SL_RTE的组成部分，在下一章会详细描述。

SL_MV是实现机器视觉的核心算法及其支持件，在本开发板相关其余文档中会详细描述。

2、SL_RTE

2.1、总介

总的来说，SL_RTE是“好用的轮子的集合”，在本人这么多年的码代码生涯中，经历了不少换一个平台或者换一个项目就重造一遍轮子的“悲惨声调”。不可否认重造轮子肯定能一定程度上提高个人业务水平，但是这意味着时间资源的大大消耗。在这博弈的过程中，本人整理了各种自己使用过的轮子，进行了重构或者创新，整理集合为SL_RTE，并在此开源，希望能帮助到大家。

2.2、组成

SL_RTE主要有以下四个部分组成：

Config部分：即以头文件形式完成对整个RTE使用模块的配置，配合MDK环境可以实现图形化配置：

如上图，打开RTE_Config.h头文件，点击左下角的Configuration Wizard标签，切换到图像化配置界面：

这里可以实现各个模块的使用选择，以及模块内部可能存在的一些配置：

RTE部分：

这是整个SL_RTE轮子集合的精华所在。包括多块内存管理、用于实现stdio逻辑的重定向文件、一个类shell交互组件、环形队列与消息队列、时间片轮转调度、状态机模板、一个刚刚开始弄的GUI。

--RTE_BGet

关于BGet内存分配不了解的请先参阅原版代码：

https://www.fourmilab.ch/bget/

SL_RTE做的工作在于精简了一些功能，改写其为多块内存管理。

--RTE_Shell

提供一个给用户快速与MCU交互的框架，相对于静态写被调用的函数，RTE_Shell使用RTE_BGet进行动态管理，有需要按照以下格式进行cmd的添加与删除。

RTE_Shell_AddCommand("Help",RTE_Shell_CMD_Help,"shell使用帮助")

RTE_Shell_DeleteCommand("Help")

Shell函数格式如下：两个参数argc和argv分别是用户输入的参数个数和各个参数的指针。

环形队列和时间片调度大家伙应该很熟悉了，这里不多说，需要注意的是SoftTimer也是动态管理的。

BSP部分：

针对不同MCU提供基本的驱动，主要有LED和KEY以及COM。

Board_Driver部分：

针对不同的开发平台提供板级驱动，主要就是各种传感器、LCD之类。

实际运行情况：

TuringBoard程序架构.docx (1.38 MB, 下载次数: 9)

可以看到各种cmd的使用，以及一个led定时器的添加和删除。

最新版本的RTE开放在群中。

我的机器视觉开发板群号为：858707065，欢迎大家前来学习交流。

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