【电机套件 P-NUCLEO-IHM测评】-3.1、任务打卡（基本任务和自评测任务）

yang_alex

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前面说了那么多，接下来赶紧把完成的任务总结一下：

任务一：电机运行时， 使用P-NUCLEO-IHM002测量 三电阻电流采样波形，并且通过DA 输出此波形, 并且截图
用Motor Workbench设置电流Ia从DAC1输出，然后用示波器测量DAC输出。





任务二：得到FOC控制时的关键变量：Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq ， 并且截图
任务三：监控任意数据变量，并且截图

这两个任务感觉任务二可以代表任务三（特例一定满足一般情况的要求），当然，任务三也可以监视其他数据，手段是一样的。

Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq 这几个FOC控制时的关键变量位于MotorControl Workbench自动生成的工程文件mc_tasks.c 里，相关代码如下：

1. inline uint16_t FOC_CurrController(uint8_t bMotor)
   
2. {
   
3.   Curr_Components Iab, Ialphabeta, Iqd;
   
4.   Volt_Components Valphabeta, Vqd;
   
5.   int16_t hElAngledpp;
   
6.   uint16_t hCodeError;
   
7. 
   
8.   hElAngledpp = SPD_GetElAngle(STC_GetSpeedSensor(pSTC[bMotor]));
   
9.   PWMC_GetPhaseCurrents(pwmcHandle[bMotor], &Iab);
   
10.   Ialphabeta = MCM_Clarke(Iab);
    
11.   Iqd = MCM_Park(Ialphabeta, hElAngledpp);
    
12.   Vqd.qV_Component1 = PI_Controller(pPIDIq[bMotor],
    
13.             (int32_t)(FOCVars[bMotor].Iqdref.qI_Component1) - Iqd.qI_Component1);
    
14. 
    
15.   Vqd.qV_Component2 = PI_Controller(pPIDId[bMotor],
    
16.             (int32_t)(FOCVars[bMotor].Iqdref.qI_Component2) - Iqd.qI_Component2);
    
17.   FOCVars[bMotor].Vqd = Vqd;
    
18.   Vqd = Circle_Limitation(pCLM[bMotor], Vqd);
    
19.   Valphabeta = MCM_Rev_Park(Vqd, hElAngledpp);
    
20.   hCodeError = PWMC_SetPhaseVoltage(pwmcHandle[bMotor], Valphabeta);
    
21.   FOCVars[bMotor].Iab = Iab;
    
22.   FOCVars[bMotor].Ialphabeta = Ialphabeta;
    
23.   FOCVars[bMotor].Iqd = Iqd;
    
24.   FOCVars[bMotor].Valphabeta = Valphabeta;
    
25.   FOCVars[bMotor].hElAngle = hElAngledpp;
    
26.   return(hCodeError);
    
27. }

复制代码

我们知道，三相电流之和为0：Ia+Ib+Ic =0，所以只采样Ia、Ib就可以算出Ic。
再通过连续坐标变换，Ia, Ib, Ic ---->  Ialpha, Ibeta  -----> Id, Iq  然后对Id,Iq 进行PI 调整，得到 Vd，Vq，最后进行反 park 变换，再将两相电压变为三相电压。

所以最方便的就是把变量导入STM-STUDIO，利用STM-STUDIO的功能来查看相关变量。


也可以用表格的形式体现出来：

另一个办法就是我前面帖子2.4、软件分析--代码编译及调试中介绍Motor Workbench功能是所说的，在电机调试功能界面里，许多数据和关键变量都可以监视，甚至改值。（仪表盘形式、寄存器表格形式、空格形式）。不过有点奇怪的是，Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq这几个值在寄存器标签页可以看到，但是没有输出。研究了好久也没头绪，后续有空再学习学习吧。但其他许多变量是可以监视和改写的（有些能改，有些不能改），这个可以看作完成任务三吧。





自拟评测任务：  测试5.0库的低速性能和堵转保护
利用Motor Workbench的电机调试功能来完成。通过这个功能来调整电机转速。目前的测试中中，电机检测到转速低于200就保护了。这个估计不是算法的问题，而是相关参数设置的问题，有充分的时间来调试参数的话，效果会好。







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felix.long

腻害

star_66666

好东西啊

yang_alex

star_66666 发表于 2018-7-4 10:11
好东西啊

是个好东西啊！ST还是有不少好玩好用的东西的。

star_66666

是的哦