想用51单片机做个两轮平衡小车,求大神指导

v115488

想用51单片机做个两轮平衡小车,求大神指导 [复制链接]

如题:我是小白,希望有大神师傅们指导着做个两轮平衡小车.材料如下:


步进电机和驱动模块



单片机

MPU6050陀螺仪模块

蓝牙模块
还有红外必涨等模块
求大神指导
QQ:312572412
微信:v116488
发信息就说"平衡小车"吧

v115488

第一个目标:小车能直立不到
问题1:MPU6050模块与单片机怎么链接

ljj3166

楼主要不先试一下，自己撸码把开发板上的外设跑一遍？

v115488

ljj3166 发表于 2018-5-20 13:37
楼主要不先试一下，自己撸码把开发板上的外设跑一遍？

自己撸的:

查了一些资料,说MPU6050只接4根线就可以,VDD,GND,SCL,SDA
我把4条线直接用杜邦线接在开发板的4个键位了.如图

开发板原图

也就是红线圈的4个管脚.
刚接触MPU6050芯片,不明白他是什么原理.一直没敢上电,怕烧板子
主要是不确定链接对不对!!!!!

v115488

顶一顶,

曹伟1993

v115488 发表于 2018-5-20 13:11
第一个目标:小车能直立不到
问题1:MPU6050模块与单片机怎么链接

MPU6050可以通过IIC与单片机进行连接，通过IIC读取6050的数据，这个很简单的呀，基本没什么难度的，看一下数据手册就好了，实在不会，就在网上找，6050在就烂大街了，资料一堆一堆的

曹伟1993

v115488 发表于 2018-5-20 16:20
自己撸的:

查了一些资料,说MPU6050只接4根线就可以,VDD,GND,SCL,SDA
我把4条线直接用杜邦线接在开发 ...

你这个板子又值不了多少钱，怕什么，做这行的谨慎是好事，但是也不能因为怕就什么都不做吧，你这个接的没有问题

JLCS

路过看看

v115488

谢谢各位

v115488

把51单片机的教程又撸了一遍,今天撸完最后一课EEPROM(IIC).
下午就按自己的理解开撸MPU6050,
硬件连接如图

结果失败,读取不到数据
程序共分3个文件,分别是< I2C.h >,< I2C.c >和< MPU6050 >,代码如下:

I2C.h代码

#ifndef __I2C_H_
#define __I2C_H_

#include

sbit SCL=P2^1;   //作为从机时IIC时钟线
sbit SDA=P2^0;   //作为从机时IIC数据线

void  signal_start();
void  signal_stop();
unsigned char data_output(unsigned char dat);
unsigned char data_input();
unsigned char I2CRead(unsigned char addr);
#endif


I2C.c 代码

#include
#include

//延时函数
void delay5us(void)   //误差 0us
{
    unsigned char a;
    for(a=1;a>0;a--);
}

//起始信号
void  signal_start()
{
SDL=1;
delay5us(2);
SCL=1;
delay5us(2);
SDL=0;
delay5us(2);
SCL=0;
delay5us(2);
}
//终止信号
void  signal_stop()
{
SDL=1;
delay5us(2);
SCL=1;
delay5us(2);
SDL=0;
delay5us(2);
}

/*******************************************************************************
* 函数名         : data_output(unsigned char dat)
* 函数功能                 : 通过I2C发送一个字节。在SCL时钟信号高电平期间，保持发送信号SDA保持稳定
* 输入           : num
* 输出                  : 0或1。发送成功返回1，发送失败返回0
* 备注           : 发送完一个字节SCL=0,SDA=1
*******************************************************************************/

unsigned char data_output(unsigned char dat)
{
        unsigned char a=0,b=0;//最大255，一个机器周期为1us，最大延时255us。               
        for(a=0;a<8;a++)//要发送8位，从最高位开始
        {
                SDA=dat>>7;         //起始信号之后SCL=0，所以可以直接改变SDA信号
                dat=dat<<1;
                delay5us(2);
                SCL=1;
                delay5us(2);//建立时间>4.7us
                SCL=0;
                delay5us(2);//时间大于4us               
        }
        SDA=1;
        delay5us(2);
        SCL=1;
        while(SDA)//等待应答，也就是等待从设备把SDA拉低
        {
                b++;
                if(b>200)         //如果超过2000us没有应答发送失败，或者为非应答，表示接收结束
                {
                        SCL=0;
                        delay5us(2);
                        return 0;
                }
        }
        SCL=0;
        delay5us(2);
        return 1;               
}

/*******************************************************************************
* 函数名         : data_input()
* 函数功能                   : 使用I2c读取一个字节
* 输入           : 无
* 输出                  : dat
* 备注           : 接收完一个字节SCL=0,SDA=1.
*******************************************************************************/

unsigned char data_input()
{
        unsigned char a=0,dat=0;
        SDA=1;                        //起始和发送一个字节之后SCL都是0
        delay5us(2);
        for(a=0;a<8;a++)//接收8个字节
        {
                SCL=1;
                delay5us(2);
                dat<<=1;
                dat|=SDA;
                delay5us(2);
                SCL=0;
                delay5us(2);
        }
        return dat;               
}

/*******************************************************************************
* 函数名         : unsigned char At24c02Read(unsigned char addr)
* 函数功能                   : 读取24c02的一个地址的一个数据
* 输入           : 无
* 输出                  : 无
*******************************************************************************/

unsigned char I2CRead(unsigned char addr)
{
        unsigned char num;
        signal_start();
        data_output(0xd0); //发送写器件地址
        data_output(addr); //发送要读取的地址
        signal_start();
        data_output(0xd1); //发送读器件地址
        num=data_output(); //读取数据
        signal_stop();
        return num;       
}


MPU6050代码

#include
#include
//数据及端口定义模块
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int  u16;
u8 num;
//串口初始化
void chuankouchushihua()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xf3;
TL1=0xf3;
PCON=0x80;
TR1=1;
SCON=0x50;
ES=1;
EA=1;
}
//主程序
void main()
{
num=I2CRead(1);
chuankouchushihua();
  while(1);
}
//中断服务程序
void fuwu() interrupt 4
{
  SBUF=num;
  while(!TI);
  TI=0;

}


第一次接触MPU,在网上找的MPU6050的资料,很多都看不懂.
请又时间的大神指点,发教程链接也行,最好是视频讲解MPU6050的

v115488

v115488 发表于 2018-6-28 17:55
把51单片机的教程又撸了一遍,今天撸完最后一课EEPROM(IIC).
下午就按自己的理解开撸MPU6050,
硬件连接如 ...

这一步的目标是能读取到MPU6050的数据,然后经过串口在上位机PC上显示