大家帮助解决关于GPS漂移问题解决方法！

zjw50001

大家帮助解决关于GPS漂移问题解决方法！ [复制链接]

有个朋友问我这个问题，请大家解决！

[ 本帖最后由 daicheng 于 2008-8-15 09:27 编辑 ]

pjar

对这个没有接触过，不过在网上看到了这样的相关内容，不知可否有用，当作参考吧：

ID为AKA的网友说“据我所知，在NMEA的协议语句中，没有什么特征能够判断所谓的“野点”。以我的经验来说，通常可以用“DOP”值来进行定位精度的判定，比如在GGA语句中的“水平精度因子”。这个数值越小表明定位精度越高。当这个数值比较大的时候，精度会变差，这个时候可能会存在“野点”了。另外在数据采集的时候可以比对经纬度信息，只要比对的位数合适是能够控制好精度，当然这种方式比较适合定点数据采集，要是移动点的话就比较麻烦了。

很不好意思的说，关于经纬度比对的问题，我也是临时想的，并不成熟，咱们可以讨论一下哈，。

对于OEM板来说，输出的NMEA协议位置格式都是度分的格式，对于各地来说经纬度每差一度或者一分都是差不多的距离。比如说北京，经度每差一分是1400米，纬度每差一分是1800米。这样的话，分的小数点后两位数字表示的位置精度就是经度14米，纬度18米。依此类推。如果你在数据采集的时候每一次采集的数据都与上一次的数据进行一次比较，如果超出你设定的误差范围，就可以将它视为“野点”舍掉。或者你也可以人为设定一个基准点作为比较。这样的话就能保证你所采集的点都是在你设定的误差范围内了。

但是想到一个比较麻烦的问题，因为各地的经纬度每差一分或一秒偏差的距离是不一样的。每次需要重新计算这个误差，比较麻烦。

呵呵，想想这个主意好像不是一般的“馊”，只是作为一个思路吧，看能不能对楼主有帮助。”

zjw50001

目前出现的是线性漂移，有没有好的算法啊！
现在的GPS没有和车上的速度联系。计算里程时就会有漂移。大家给个好的算法吧！
车停止时就有线性漂移。

[ 本帖最后由 daicheng 于 2008-8-15 09:26 编辑 ]

qinhan0912

这个是硬件问题，用个精度高的GPS模块吧，另外就是静止时候速度可以为0的，这样就没什么漂移了。
需要了解模块的资料，请联系。

msn:snsun2008@hotmail.com
qq:171542280(gps)

zjw50001

zjw50001

如：
       

   3.卡尔曼滤波器(比较复杂的算法)：       
     (1)、意义：卡尔曼滤波器是一个（最优化自回归数据处理算法）       
     (2)、公式如图：       
        X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……….. (1)
        式(1)中，X(k|k-1)是利用上一状态预测的结果，X(k-1|k-1)是上一状态最优的结果，U(k)为现在状态的控制量，如果没有控制量，它可以为0。
        P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q ……… (2)
        式(2)中，P(k|k-1)是X(k|k-1)对应的协方差，P(k-1|k-1)是X(k-1|k-1)对应的协方差，A’表示A的转置矩阵，Q是系统过程的协方差。
        X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1)) ……… (3)
        其中Kg为卡尔曼增益：
        Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) ……… (4)
        P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1) ……… (5)
        其中I 为1的矩阵，对于单模型单测量，I=1。当系统进入k+1状态时，P(k|k)就是式子(2)的P(k-1|k-1)。

automation

以前看到过有篇gps的白皮书 那本书还是不错的 建议楼主看看

zjw50001

给个建议在哪里有啊?