机械手方案

ying888

机械手方案 [复制链接]

一般XY平台的驱动，都是两个直线运动构成的

我现在想做一个由2个旋转轴构成的XY平台，控制应该怎样做？硬件和算法是怎样的？





本人是个学机械的，对电控不是很懂。如果有什么相关的书籍，文章可以参考，希望大家可以帮帮我！

fsyicheng

你好，你这个是类似SCARA的机械手，一般这个结构就是用来做搬运的，所以算法未必说的很难，当然这个是指你能用而已。
但如果你是用来做产品，需要现场编程方便，那就不是一个等级了。这个要比你图一的滑台的运动方式复杂一些，应为需要每次在角度变化的时候重新转化为平面实际位置。
对于你是一个做机械专业的朋友，说实在的学业有专攻，你就做好五金，系统就跟别人合作好了。如果你是学生，那就找个电子或者计算机系的一齐来完成吧。
我只是随便说说，我是做这种控制系统的，可能能力问题，觉得这种系统不是三言两语，或者几天功夫能完成，所以给点建议。希望能对你有帮助。

dukedz

没有区别，scara 形态臂对外的控制接口同样有 xyz 座标轴的形式。就算是单个轴的角度，也不过是中学的三角函数逆解出 xy 座标对应的角度值即可，z 轴不用处理。（一般固定只使用一个姿态，如果需要姿态转换，也不会太复杂。）

qwqwqw2088

学机械的，搞电气，与之比较接近的是可以学学机械电气控制方面的，可以学一点PLC控制，相对于电子的数字控制相对容易上手

wjy548

可以借鉴开源的3d打印机的那个固件，用g代码控制