STEVAL-IDB007V1 板载传感器的读取

cruelfox

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DK 软件中提供了传感器的API，可以不从头写起就访问板载的传感器了。下面的代码是从BLE SensorDemo范例中 sensor.c 抄出来的。

初始化IMU:

1. IMU_6AXES_DrvTypeDef *Imu6AxesDrv = NULL;
   
2. LSM6DS3_DrvExtTypeDef *Imu6AxesDrvExt = NULL;
   
3. 
   
4. typedef struct {
   
5.   int32_t AXIS_X;
   
6.   int32_t AXIS_Y;
   
7.   int32_t AXIS_Z;
   
8. } AxesRaw_t;
   
9. 
   
10. static AxesRaw_t acceleration_data;
    
11. 
    
12. void init_acc(void)
    
13. {
    
14.   /* LSM6DS3 library setting */
    
15.   IMU_6AXES_InitTypeDef InitStructure;
    
16.   uint8_t tmp1 = 0x00;
    
17.   
    
18.   Imu6AxesDrv = &LSM6DS3Drv;
    
19.   Imu6AxesDrvExt = &LSM6DS3Drv_ext_internal;
    
20.   InitStructure.G_FullScale      = 125.0f;
    
21.   InitStructure.G_OutputDataRate = 13.0f;
    
22.   InitStructure.G_X_Axis         = 0; //1;
    
23.   InitStructure.G_Y_Axis         = 0;//1;
    
24.   InitStructure.G_Z_Axis         = 0; //1;
    
25.   InitStructure.X_FullScale      = 2.0f;
    
26.   InitStructure.X_OutputDataRate = 13.0f;
    
27.   InitStructure.X_X_Axis         = 1;
    
28.   InitStructure.X_Y_Axis         = 1;
    
29.   InitStructure.X_Z_Axis         = 1;  
    
30.   
    
31.   /* LSM6DS3 initiliazation */
    
32.   Imu6AxesDrv->Init(&InitStructure);
    
33.    
    
34.   /* Disable all mems IRQs in order to enable free fall detection */ //TBR
    
35.   LSM6DS3_IO_Write(&tmp1, LSM6DS3_XG_MEMS_ADDRESS, LSM6DS3_XG_INT1_CTRL, 1);
    
36.   
    
37.   /* Clear first previous data */
    
38.   Imu6AxesDrv->Get_X_Axes((int32_t *)&acceleration_data);
    
39.   
    
40.   /* Enable Free fall detection */
    
41.   Imu6AxesDrvExt->Enable_Free_Fall_Detection();
    
42. }
    

复制代码

在需要加速计数据的时候，例如这样访问：

1. 
   
2. AxesRaw_t acc_data;
   
3. if (Imu6AxesDrv->Get_X_Axes((int32_t *)&acc_data)== IMU_6AXES_OK) {
   
4.                         printf("g=(%d, %d, %d);", acc_data.AXIS_X, acc_data.AXIS_Y, acc_data.AXIS_Z);
   
5. }
   

复制代码

压力计的初始化：

1. PRESSURE_DrvTypeDef* xLPS25HBDrv = &LPS25HBDrv;  
   
2. void init_prs(void)
   
3. {  
   
4.   /* LPS25HB initialization */
   
5. 
   
6.   PRESSURE_InitTypeDef InitStructure;
   
7.   InitStructure.OutputDataRate = LPS25HB_ODR_1Hz;
   
8.   InitStructure.BlockDataUpdate = LPS25HB_BDU_READ; //LPS25HB_BDU_READ LPS25HB_BDU_CONT
   
9.   InitStructure.DiffEnable = LPS25HB_DIFF_ENABLE;  // LPS25HB_DIFF_ENABLE
   
10.   InitStructure.SPIMode = LPS25HB_SPI_SIM_3W;  // LPS25HB_SPI_SIM_3W
    
11.   InitStructure.PressureResolution = LPS25HB_P_RES_AVG_32;
    
12.   InitStructure.TemperatureResolution = LPS25HB_T_RES_AVG_16;  
    
13.   xLPS25HBDrv->Init(&InitStructure);
    
14. }
    

复制代码

读取其中的温度和压力传感器并转换为浮点数：

1. float data;
   
2.    if (xLPS25HBDrv->GetTemperature(&data) == 0)
   
3.      {
   
4.             printf("\tT=%f,", data);
   
5.       }
   
6.     if (xLPS25HBDrv->GetPressure(&data) == 0)
   
7.       {
   
8.             printf("\tp=%f\r\n", data);
   
9.       }

复制代码

在这些API背后，调用的是诸如 SdkEvalI2CRead()  SdkEvalSPIRead() 的函数去访问 I2C, SPI 硬件实现传感器的访问。这样对某些用户显得方便，不用管背后实现的细节。事实上，这两个板载的传感器都是支持SPI, I2C两种方式访问的，只是评估板将压力计以I2C连接，IMU以SPI连接了。如果接口方式更换，使用DK库中提供的上层API只需改动一下配置的头文件就照样用了，甚为方便。

当然，要充分挖掘这两个传感器的更复杂功能，扒开API隐藏掉的细节，自己操作 I2C、SPI 对其进行读写也是必要的。