stm32f1 CAN通讯 正常模式无法收发数据 环回模式正常接收

清风烈酒

使用stm32f107芯片库函数，配置环回模式能够正常发送接收；
修改为正常模式，用单步调试查看到程序运行到这条语句 CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ；

用示波器测试Tx引脚没有波形输出，发送三次后三个邮箱都占满了便不会发送数据了。

接收采用中断函数void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)接收。用CANalyst 发送数据下来，从单片机引脚Rx上能够检测到CANalyst发送过来数据的波形，但是程序中断函数没有触发。

不知道大家有没有遇到过这种情况，查了很久都不知道出现了什么问题。

请各位大神帮忙！！！谢谢！！！

1. extern CanTxMsg TxMessage;
   
2. extern CanRxMsg RxMessage;
   
3. 
   
4. 
   
5. void GPIO_CAN_Configuration(void)
   
6. {
   
7.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.      
   
9.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   
10.      
    
11.     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
    
12.   
    
13.   /* Configure CAN pin: RX */
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    
16.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
17.    
    
18.   /* Configure CAN pin: TX */
    
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
21.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
22.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
23. }
    
24. 
    
25. 
    
26. void CAN_Interrupt(void)
    
27. {
    
28.     CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    
29.   CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
30.      
    
31.   /* CAN register init */
    
32.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);            //使能CAN1时钟  
    
33.   CAN_DeInit(CAN1);
    
34.   CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
    
35.   
    
36.   /* CAN cell init */
    
37.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;             // 时间触发通信禁止
    
38.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;             // 离线退出是在中断置位清0后退出
    
39.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;             // 自动唤醒模式：清零sleep
    
40.      
    
41.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;             // 自动重新传送报文，直到发送成功
    
42.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;             // FIFO没有锁定，新报文覆盖旧报文
    
43.      
    
44.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;               // 发送报文优先级确定：标志符
    
45.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    
46.     //CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
    
47.      
    
48.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;          // 1tq、BS1、BS2的值跟波特率有关
    
49.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
    
50.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    
51.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;              // 分频系数为1
    
52. 
    
53. 
    
54.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);             // 初始化CAN1
    
55.   
    
56.   /* CAN filter init */
    
57.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    
58.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    
59.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    
60.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    
61.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    
62.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    
63.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    
64.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
    
65.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    
66.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
67.   
    
68.   
    
69.   /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    
70.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); //中断使能
    
71.       
    
72. }
    
73. 
    
74. 
    
75. 
    
76. static void CAN_NVIC_Configuration(void)
    
77. {
    
78.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
79.   
    
80.   /* Enable CAN1 RX0 interrupt IRQ channel */
    
81.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    
82.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
83.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    
84.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
85.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
86. }
    
87. 
    
88. 
    
89. void CAN_Config(void)
    
90. {
    
91.     GPIO_CAN_Configuration();
    
92.     CAN_NVIC_Configuration();
    
93.     CAN_Interrupt();
    
94. }
    
95. 
    
96. 
    
97. u8 CAN_SetMsg(void)
    
98. {   
    
99.     u8 mailBox;
    
100.     u16 i = 0;
     
101.      
     
102.     TxMessage.StdId=0x00;                                                                                    //ID标识符
     
103.     TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;                                    //数据帧
     
104.     TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;                                      //标准帧格式
     
105.     TxMessage.DLC=8;                                                                       //帧长度，单位：字节
     
106.      
     
107.     TxMessage.Data[0] = 0xF1;    //待传数据
     
108.     TxMessage.Data[1] = 0xF2;
     
109.     TxMessage.Data[2] = 0xF3;
     
110.     TxMessage.Data[3] = 0xF4;
     
111.     TxMessage.Data[4] = 0xF5;
     
112.     TxMessage.Data[5] = 0xF6;
     
113.     TxMessage.Data[6] = 0xF7;
     
114.     TxMessage.Data[7] = 0xF8;
     
115.      
     
116.     mailBox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
     
117.      
     
118.     while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mailBox)==CANTXFAILED) && (i != 0XFF))
     
119.     {
     
120.             i++;    //等待发送结束        
     
121.     }
     
122. }
     
123. 
     
124. 
     
125. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
     
126. {
     
127.     RxMessage.StdId=0x00;
     
128.     RxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
     
129.     RxMessage.DLC=0;
     
130.     RxMessage.FMI=0;
     
131.     RxMessage.Data[0]=0x00;
     
132.     RxMessage.Data[1]=0x00;
     
133.     RxMessage.Data[2]=0x00;
     
134.     RxMessage.Data[3]=0x00;
     
135.     RxMessage.Data[4]=0x00;
     
136.     RxMessage.Data[5]=0x00;
     
137.     RxMessage.Data[6]=0x00;
     
138.     RxMessage.Data[7]=0x00;
     
139.       
     
140.     CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
     
141.          
     
142.     //LED灯闪烁
     
143.     if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1))
     
144.     {
     
145.             GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
146.     }else
     
147.     {
     
148.             GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
149.     }   
     
150. }

复制代码

huaiqiao

楼主发现一个问题，在GPIO初始化的时候，我看到你用的是can1.  对应的IO分别是PA11，PA12.

但是，你仔细看了用户手册了吗？



我想GPIO初始化的时候。

1. GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);

复制代码

就不需要重映射了。

还有，如下时钟总线也不需要使能了。RCC_APB2Periph_AFIO 这个也不需要使能了

1. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

复制代码

其他没看出啥大的问题

清风烈酒

huaiqiao 发表于 2018-1-17 10:11
楼主发现一个问题，在GPIO初始化的时候，我看到你用的是can1.  对应的IO分别是PA11，PA12.

但是，你仔细 ...

那就不需要重映射了，像上面那个重映射就映射到PB8， PB9 了是吧？     我把这两个地方都屏蔽了，但是还是Tx引脚还是没有波形出来。有其他工程师说：这种情况最先检查的是波特率，麻烦帮我把波特率看下，波特率计算：36/(1+TS1+TS2)*BRP  ？？？

huaiqiao

清风烈酒 发表于 2018-1-17 10:47
那就不需要重映射了，像上面那个重映射就映射到PB8， PB9 了是吧？     我把这两个地方都屏蔽了，但是还 ...

有关这个波特率的计算的。如下，这个在用户手册中有体现呢。。。



我感觉你不会计算波特率，不知道波特率怎么计算。
说明下，如下的Fpclk是按照F103的频率来的，我不知道你的F107是不是一样的。

如下是我花了点时间，为你推导的公式。并以F103的Fpclk的频率来计算的波特率。剩下的自己来计算吧。
还有需要提醒你的一点，主从设备，一定要保证波特率一致，否则丢包。

清风烈酒

huaiqiao 发表于 2018-1-17 12:24
有关这个波特率的计算的。如下，这个在用户手册中有体现呢。。。



我感觉你不会计算波特率，不知道 ...

谢谢，非常感谢。我要配置的波特率为500kps,调用库函数配置是不是这样的。进入Dug模式后代码与BTR寄存器如下：C:\Users\Administrator\Desktop\ESCI~HQZ_6PYYD0R0A}5(XV.png

huaiqiao

清风烈酒 发表于 2018-1-17 13:15
谢谢，非常感谢。我要配置的波特率为500kps,调用库函数配置是不是这样的。进入Dug模式后代码与BTR寄存器 ...

目测应该没有问题，你自己不会计算么？我不知道f107的Fpclk。  Fpclk我记得如果是F103的話，就是ABPB1的时钟频率。

一般，我们用就是波特率基本就是250k，500k比较常见。不知道其他人，怎么使用的。

清风烈酒

huaiqiao 发表于 2018-1-17 14:22
目测应该没有问题，你自己不会计算么？我不知道f107的Fpclk。  Fpclk我记得如果是F103的話，就是ABPB1的 ...

好的，找到问题了，是工程配置的问题

无名小卒og

楼主 您的工程配置是哪里出了问题 我也遇到类似的问题了 麻烦您告诉我下 我纠结了好久了

清风烈酒

无名小卒og 发表于 2018-1-17 23:29
楼主 您的工程配置是哪里出了问题 我也遇到类似的问题了 麻烦您告诉我下 我纠结了好久了

宏定义那里，之前是STM32F10X_HD,后面改成STM32F10X_CL就好了

PHEL

清风烈酒 发表于 2018-1-22 10:30
宏定义那里，之前是STM32F10X_HD,后面改成STM32F10X_CL就好了

我这么改库文件会报错诶

whj4674672

1.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;

复制代码

楼主使用F107的话那么上面这个中断就不对了，你使用的是FIFO0，那么中断应该是

1.   CAN1_RX0_IRQn               = 20,  

复制代码