体感手套 #2 IMU传感器数据采集

北方

体感手套 #2 IMU传感器数据采集 [复制链接]

1. 体感手套首先是需要采集传感器的数据，然后进行数据分析。
2. 采用mbed开发，登录developer.mbed.org，然后创建项目，这里选择引用IMU范例作为模板。显示引用了mbedos，max32630fthr，BMI160的库，如下图

3. 程序首先初始化各个模块，启动ImuRegisters的寄存器，这样可以保存传感器的数据。数据的传输用I2C，定义引脚P5_7, P6_0
    I2C i2cBus(P5_7, P6_0);
    i2cBus.frequency(400000);
    BMI160_I2C imu(i2cBus, BMI160_I2C::I2C_ADRS_SDO_LO);

4. 然后分别定义并采集传感器的数据，包括加速度传感器，陀螺传感器，
        BMI160::SensorData accData;
        BMI160::SensorData gyroData;


用以下语句读取传感器的数据，
            imu.getGyroAccXYZandSensorTime(accData, gyroData, sensorTime, accConfig.range, gyroConfig.range);
然后就可以把这些数据打印出来
5. 数据处理
首先设定THRESHOLD阈值，当角度超限就触发动作信号。这个通过对于超限判断实现的，分别按照2,4,6,8表示x-y轴方向的上下左右运动

1.             if (gyroData.xAxis.scaled > 1*xyTHRESHOLD) {
   
2.                 xyDirection=6;}
   
3.                 else if (gyroData.xAxis.scaled < (-1)*xyTHRESHOLD) {
   
4.                     xyDirection=4;}
   
5.                     else if (gyroData.yAxis.scaled > 1*xyTHRESHOLD) {
   
6.                         xyDirection=8;}
   
7.                         else if (gyroData.yAxis.scaled < (-1)*xyTHRESHOLD) {
   
8.                             xyDirection=2;}
   

复制代码

6. 这个数据通过printf在串口显示出来，具体变化的数据。用putty，波特率9600连接，显示如下，


7. 附件如下，导出为keil文件
FTHR_Gloove_uvision5_max32630fthr.zip (4.74 MB, 下载次数: 5)

2017-9-19 15:25 上传

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FTHR_Gloove_MAX32630FTHR.bin (25.39 KB, 下载次数: 2)

2017-9-19 15:25 上传

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okhxyyo

汇总贴在此：
体感手套—by 北方
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