一个基础的PID算法得问题 请各位控制大神千万 帮我解答一下

NEUzly

一个基础的PID算法得问题 请各位控制大神千万 帮我解答一下 [复制链接]

看到有不少人问到底如何让UK值与PWM占空比值对应 -----这句话中的“UK”是什么东西，我理解不了这个无法看懂接下的文章，各位大佬千万解答一下。。

一念了了

UK值是通过PID算法计算出来的控制量。

NEUzly

那对于直流电机来说就是输出的电压对吗？

buer1209

NEUzly 发表于 2017-7-27 09:35
那对于直流电机来说就是输出的电压对吗？

至于计算出来的数值是不是有实际意义是不一定的， 要看你环路设计

NEUzly

ok，谢谢 啦

baimawang

把资料发上来，看一下才能知道

Zeng.sr

Uk是计算出来的控制量，如果控制对象是电机的话，并且电机电压是通过PWM来调节的话，此时算出来的Uk应该对应的是占空比，输出限幅处理之后可以直接修改PWM的占空比来达到控制电机的效果

NEUzly

baimawang 发表于 2017-7-29 10:31
把资料发上来，看一下才能知道

那么经过AD采样
1、给定2.5V对应为 512
2、反馈1V对应为 205
假定经过PID计算得到的UK为400
也就意味着输出电压应当为（400*（UPWM峰值电压））/1024

NEUzly

NEUzly 发表于 2017-7-29 21:52
那么经过AD采样
1、给定2.5V对应为 512
2、反馈1V对应为 205
假定经过PID计算得到的UK为400
也就意味 ...

就是这个东西 最后那个公式我也不是太懂。。