Ø 项目背景 大型图书馆/档案馆和电子物料仓库都需要大量的人力机械维护，其中图书与物料往往本身都具有固定存放规划地点，其人力维护过程中往往会由于主观疏忽导致图书并不是总能每次都回归原位，而且人力成本也非常高，使用轨道安装很复杂，适应性也不强。而使用搬运机器人就可以解决些问题。 Ø 系统设计 基本内容：系统由主服务器数据库与机器人执行控制中心两个主要部分构成，机器人执控制中心控制机器人主控板，通过硬件控制机械部件实行运动同时通过运行传感器闭环控制实现循迹避障、搬运，另外传感器由物料/书籍标签扫描器等物品识别，通过中心与上位机查寻数据获得物品存放地点与运动线路。多台机器人通地Thread自动组网。
l 硬件设计 机器人硬件组成：机械底盘，机械臂，运动电机，传感器，主控板 上位机：Thread网关、PC
l 软件设计
工程代码： 项目测试 Ø 项目总结与展望 项目没有实质性完成，主要完成了寻迹过程，由于简易机械臂控制需要更6路的精确PWM信号，加上4驱电机至少两路，共需要多达8路PWM，此芯片中没有这么多硬件PWM，打算以后有机会独立机械臂独立运行，只接收主控板指令，无需其实时控制，此次内容没有涉入到相关机械臂的设计，除去机械臂外在学习BLE与Thread过程中遇到了不少难题，主要是BLE与Thread协议不熟悉，从而很难对KSDK中BLE与Thread加以利用，经过3个月对BLE代码阅读最终失败，没有办法对BLE进行自定义通讯控制，从而很难把项目向前推进，因为大部分内容都需要基于通讯来控制。 Ø 使用KW41开发心得和遇到的开发难点总结，希望得到恩智浦的哪些支持，以及对恩智浦产品的建议和意见 使用KW41开发最大的心得就是KSDK使用起来真的方便好用，MCUXpressIDE，基于Eclipse使用起来相当顺手，KSDK的导入也非常人性化，相对于以前的KDS来讲提升非常大， 体验相当好，KSDK中代码可读性很好，值得学习。 遇到的问题：BLE与Thread上手比较有些困难，NXP提供文档中主要以叙述的方式解说，英文倒是看的懂，但确实看完也不知道如何上手，另外BLE与Thread例程比较少，特别是两块板之间通讯的例程更是只有一个串口通讯，如果能提供更多的参考例程。 建议NXP能否就其BLE与Thread提供适合KSDK的入门开发教程引导，查了很多BLE入门资料大都基于TI的，TI的SDK代码结构与KSDK的代码结构差异比较大，对于还未入门的我，确实能力有限，没有能做到融合贯通，所以也希望NXP制作一性Thread与BLE入门教程。
总结还没有写完，写完后回复到主办邮件，补入。
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