AirDrum鼓棒 SensorTile的磁场传感器校准

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AirDrum鼓棒 SensorTile的磁场传感器校准 [复制链接]

 在官方的BlueMicrosystem2例程里磁场传感器校准是通过手机界面点击一个校准图标
然后将校准指令通过手机发送到SensorTile

再由SensorTile执行校准指令

在做这个AirDrum鼓棒的时候使用单向通信
SensorTile只能向手机广播数据，而不能接收手机发来的数据
所以校准没法通过手机实现
只好在SensorTile上想办法

最后决定利用加速度传感器的指向确定是否执行校准
把鼓棒垂直指向天空，等一小会后进入校准模式
判断加速度数值，计数，calibCounter大于500时执行ReCalibration函数，亮LED灯

1.   //鼓锤垂直向上
   
2.   if(ACC_Value_Raw.AXIS_X < -3800 && (ACC_Value_Raw.AXIS_Y < 200 && ACC_Value_Raw.AXIS_Y > -200))
   
3.   {
   
4.     calibCounter++;
   
5.     if(calibCounter > 500)
   
6.     {
   
7.       ledToggleFlag = 0;
   
8.       calibCounter = 0;
   
9.       calibFlag = 1;
   
10.       ReCalibration();
    
11.       LedOnTargetPlatform();      
    
12.     }
    
13.   }
    
14.   else
    
15.   {
    
16.     calibCounter = 0;
    
17.   }

复制代码

ReCalibration函数先执行osx_MotionFX_compass_forceReCalibration然后再执行ResetCalibrationInMemory把对应的内存清零
osx_MotionFX_compass_forceReCalibration是MotionFX库里用来执行校准的函数

1. static void ReCalibration(void)
   
2. {
   
3.   /* Only if connected */
   
4.   if(1) {
   
5.     /* Reset the Compass Calibration */
   
6.     isCal=0;
   
7. 
   
8.     /* Reset the Calibration */
   
9.     osx_MotionFX_compass_forceReCalibration();
   
10.     MDM_PayLoadLic_t *PayLoad = (MDM_PayLoadLic_t *) MDM_LicTable[OSX_MOTION_FX].Address;
    
11.     ResetCalibrationInMemory(PayLoad->ExtraData);
    
12. 
    
13.     /* Reset Calibation offset */
    
14.     magOffset.magOffX = magOffset.magOffY= magOffset.magOffZ=0;
    
15. 
    
16.     /* Switch off the LED */   
    
17.     LedOffTargetPlatform();
    
18.   }
    
19. }

复制代码

执行完osx_MotionFX_compass_forceReCalibration后城要在ComputeQuaternions函数里
把加速度和磁场数据通过osx_MotionFX_compass_saveAcc和osx_MotionFX_compass_saveMag函数保存
然后执行osx_MotionFX_compass_run函数

通过isCal = osx_MotionFX_compass_isCalibrated();判断是否完成校准
当校准完成后isCal为1

1.       if(isCal == 0x01){
   
2.         /* Get new magnetometer offset */
   
3.         osx_MotionFX_getCalibrationData(&magOffset);
   
4. 
   
5.         /* Save the calibration in Memory */
   
6.         {
   
7.           MDM_PayLoadLic_t *PayLoad = (MDM_PayLoadLic_t *) MDM_LicTable[OSX_MOTION_FX].Address;
   
8.           SaveCalibrationToMemory(PayLoad->ExtraData);
   
9.           calibFlag = 0;
   
10.           ledToggleFlag = 1;
    
11.         }
    
12. 
    
13.         /* Switch on the Led */
    
14.         LedOnTargetPlatform();
    
15.       }

复制代码

通过osx_MotionFX_getCalibrationData函数把校准后的数据读取到magOffset
再调用SaveCalibrationToMemory函数保存校准后的数据

完成校准后关掉LED提示校准完成